WebSVN – HomeAutomation – Diff – /EmbeddedSoftware/PIC/canBoot/Source/Main.c

 /*********************************************************************
+ *
  *                  Main application
+ *
  *********************************************************************
  * FileName:        Main.c
+ *
  * Author               Date    Comment
  *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)
  ********************************************************************/
 #include <compiler.h>
 #include <stackTasks.h>
 #include <CANdefs.h>
 #include <CAN.h>
-#include <Tick.h>
+//#include <Tick.h>
+#include <boot.h>
+/** V E C T O R  R E M A P P I N G *******************************************/
+#pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x000008
+void _high_ISR (void)
+{
+    _asm goto RM_HIGH_INTERRUPT_VECTOR _endasm
+}
+#pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x000018
+void _low_ISR (void)
+{
+    _asm goto RM_LOW_INTERRUPT_VECTOR _endasm
+}
+#pragma code
 #ifdef USE_CAN
     #include <CAN.h>
 #endif
 static CAN_PROTO_MESSAGE cm;
 static BYTE ful=0;
 static DWORD cnt =0;
 static void mainInit(void);
 static BOOL canGetPacket(void);
+void TBLWT_Func(void);
+void TBLWTPOSTINC_Func (void);
+void TBLRD_Func(void);
+#define TICK_SUB_COUNTER_10MS 312
+#define PACKET_TIMEOUT 14
+#define BOOTLOADER_INIT_TIMOUT 500
+DWORD tickCounter = 0;
+DWORD tickSubCounter = 0;
-#define PACKET_TIMEOUT (TICK_SECOND/20)
+DWORD tickGet(void);
-#define BOOTLOADER_INIT_TIMOUT (TICK_SECOND*5)
 void main()
+{
     static PROGRAM_STATE pgs = pgsWATING_START;
-    static TICK t = 0;
+    static DWORD t = 0;
     static WORD programmerSid=0;
     static BYTE errMsg = ERR_NO_ERROR;
     static PROGRAM_STATE afterAckPgs = pgsWATING_START;
     static DWORD pgmAddress = 0;
     static BYTE bytesReceived = 0;
+    DWORD tBoot;
+    static BYTE pgmData[64];
     static BYTE tmp;
     // Inits
     mainInit();
     #ifdef USE_CAN
         canInit();
     #endif
-    tickInit();
+    tBoot = tickGet();
     for(;;)
+    {
+        BYTE i;
         CAN_PROTO_MESSAGE outCm;
         BOOL hasPacket = canGetPacket();
-        if (hasPacket)
+        tickSubCounter++;
+        if (tickSubCounter>TICK_SUB_COUNTER_10MS)
+        {
-                tmp=5;
+            tickCounter++;
+            tickSubCounter=0;
+        }
         switch(pgs)
+        {
             case pgsWATING_START:
                 // Check if there is bootloader start packet
                 if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_INIT && cm.data[RID_INDEX]==MY_ID && cm.nid==MY_NID)
+                {
                     // Has new start packet
                     pgmAddress      = (((DWORD)cm.data[ADDRU_INDEX])<<16)+(((DWORD)cm.data[ADDRH_INDEX])<<8)+((DWORD)cm.data[ADDRL_INDEX]);
                     programmerSid   = cm.sid;
                     t               = tickGet();
                     errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                     afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                     pgs             = pgsSEND_ACK;
+                    // save pgm adress.
                 }
-                // TODO TIMEOUT!
-                // tBoot = tickGet();
+                // Bootloader timeout
-                // if ((tickGet()-tBoot)>BOOTLOADER_INIT_TIMOUT) goto userprgm;
+                if ((tickGet()-tBoot)>BOOTLOADER_INIT_TIMOUT)
+                {
+                    pgs = pgsDONE;
+                }
             break;
             case pgsSEND_ACK:
                 // send ack
                 outCm.funct             = FUNCT_BOOTLOADER;
                 outCm.funcc             = FUNCC_BOOT_ACK;
                 outCm.nid               = MY_NID;
                 outCm.sid               = MY_ID;
                 outCm.data_length       = 8;
                 outCm.remote_request    = FALSE;
                 outCm.data[ERR_INDEX]   = errMsg;
                 t                       = tickGet();
                 pgs                     = afterAckPgs;
                 while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
             break;
             case pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET:
                 // wait for first pgm packet.
                 if ((tickGet()-t)>PACKET_TIMEOUT)
+                {
                     // Timeout, resend ack.
                     errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                     afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                     pgs             = pgsSEND_ACK;
                 }
                 // If programming packet...
-                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && (cm.funcc & 0x3)==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                {
+                    BYTE localIndex = (BYTE)((cm.funcc & 0x1C)>>2)*8;
                     // Save bytes in memory, setup start adress etc..
                     bytesReceived   = 8;
+                    pgmData[localIndex+0]=cm.data[0]; pgmData[localIndex+1]=cm.data[1]; pgmData[localIndex+2]=cm.data[2]; pgmData[localIndex+3]=cm.data[3];
+                    pgmData[localIndex+4]=cm.data[4]; pgmData[localIndex+5]=cm.data[5]; pgmData[localIndex+6]=cm.data[6]; pgmData[localIndex+7]=cm.data[7];
                     pgs             = pgsWAIT_PGM_PACKET;
                 }
             break;
             case pgsWAIT_PGM_PACKET:
                 // If programming packet...
-                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && (cm.funcc & 0x3)==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                {
+                    BYTE localIndex = (BYTE)((cm.funcc & 0x1C)>>2)*8;
                     // Save bytes in memory, inc received bytes.
+                    pgmData[localIndex+0]=cm.data[0]; pgmData[localIndex+1]=cm.data[1]; pgmData[localIndex+2]=cm.data[2]; pgmData[localIndex+3]=cm.data[3];
+                    pgmData[localIndex+4]=cm.data[4]; pgmData[localIndex+5]=cm.data[5]; pgmData[localIndex+6]=cm.data[6]; pgmData[localIndex+7]=cm.data[7];
                     bytesReceived   += 8;
                     pgs              = pgsWAIT_PGM_PACKET;
+                }
                 // If adress packet (control packet)..
                 if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_ADDR && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                {
                     // Send ack and goto wait first packet.
+                    // save adress.
                     errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                     afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                     pgs             = pgsSEND_ACK;
+                }
                 // If end packet...
                 if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_DONE && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                {
                     // write program.
                     // If no bytes received at all, assume end.
                     // If not 64 bytes received, send error ack and wait for first packet.
                     // If 64, write.
                     if (bytesReceived==0)
+                    {
                         // No received, done.
                         errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                         afterAckPgs     = pgsDONE;
                         pgs             = pgsSEND_ACK;
+                    }
                     else if (bytesReceived!=64)
+                    {
                         errMsg          = ERR_ERROR;
                         afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                         pgs             = pgsSEND_ACK;
                     }
                     else
+                    {
                         pgs              = pgsWRITE_PROGRAM;
                         afterAckPgs     = pgsDONE;
                     }
                 }
                 // If bytes received 64, write..
                 if (bytesReceived==64)
+                {
                     LED0_IO=~LED0_IO;
                     pgs              = pgsWRITE_PROGRAM;
                     afterAckPgs     = pgsWAIT_PGM_PACKET;
                     // TODO! Send ack more than once..
+                }
             break;
             case pgsWRITE_PROGRAM:
                 // Write program and send ack.
+                //Load Table pointer registers with base address to erase.
+                TBLPTRU = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF0000)>>16);
+                TBLPTRH = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF00)>>8);
+                TBLPTRL = (BYTE)(pgmAddress & 0xFF);
+                // point to Flash program memory
+                EECON1bits.EEPGD = 1;
+                // access Flash program memory
+                EECON1bits.CFGS = 0;
+                // enable write to memory
+                EECON1bits.WREN = 1;
+                // enable Row Erase operation
+                EECON1bits.FREE = 1;
+                // disable interrupts
+                INTCONbits.GIE = 0;
+                // Do it!
+                EECON2 = 0x55;
+                EECON2 = 0xAA;
+                EECON1bits.WR = 1;
+                // enable interrupts
+                INTCONbits.GIE = 1;
+                //Load Table pointer registers with base address to program.
+                TBLPTRU = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF0000)>>16);
+                TBLPTRH = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF00)>>8);
+                TBLPTRL = (BYTE)(pgmAddress & 0xFF);
+                // Load bytes
+                for(i=0;i<63;i++)
+                {
+                    TABLAT=pgmData[i];
+                    TBLWTPOSTINC_Func();
+                }
+                TABLAT=pgmData[63];
+                TBLWT_Func();
+                // point to Flash program memory
+                EECON1bits.EEPGD = 1;
+                // access Flash program memory
+                EECON1bits.CFGS = 0;
+                // enable write to memory
+                EECON1bits.WREN = 1;
+                // disable interrupts
+                INTCONbits.GIE = 0;
+                // Do it!
+                EECON2 = 0x55;
+                EECON2 = 0xAA;
+                EECON1bits.WR = 1;
+                // enable interrupts
+                INTCONbits.GIE = 1;
+                // disable write to memory
+                EECON1bits.WREN = 0;
                 pgmAddress     += 64;
                 bytesReceived   = 0;
                 errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                 pgs             = pgsSEND_ACK;
             break;
             case pgsDONE:
-                // Goto main program.
-                if ((tickGet()-t)>=TICK_SECOND/4)
+                _asm  goto RM_RESET_VECTOR _endasm
-                {
-                    LED0_IO=~LED0_IO;
-                    t=tickGet();
-                }
             break;
             default:
                 pgs = pgsWATING_START;
             break;
         }
-    }
-}
-#pragma interruptlow HighISR
-void HighISR(void)
-{
-    tickUpdate();
-}
-#pragma code highVector=0x08
-void HighVector (void)
-{
-    _asm goto HighISR _endasm
-}
-#pragma code // Return to default code section
-#pragma interruptlow LowISR
-void LowISR(void)
-{
+    }
-#pragma code lowVector=0x18
-void LowVector (void)
-{
-    _asm goto LowISR _endasm
 }
-#pragma code // Return to default code section
 /*
 *   Function: mainInit
+*
 *   Input:  none
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: none
 *   Affects: Se code
 *   Depends: none.
 */
 void mainInit()
+{
     LED0_TRIS=0;
     // Enable internal PORTB pull-ups
     INTCON2bits.RBPU = 0;
     // Enable Interrupts
     INTCONbits.GIEH = 1;
     INTCONbits.GIEL = 1;
     // Enable interrupt prirority
     RCONbits.IPEN=1;
 }
 /// CAN-------------------------------------------------------
 #ifdef USE_CAN
 /*
 *   Function: canInit
+*
 *   Input:  none
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: none
 *   Affects: Changes can registers.
 *   Depends: none.
 */
 void canInit()
+{
     CANCON = 0x80; //request config mode
     while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x80 ); //wait for config mode request
     // BAUD AND TQS
     BRGCON1=0;
     // Sync_Seq = 2 x TQ = 1
     BRGCON1bits.SJW1=0;
     BRGCON1bits.SJW0=1;
     // Setting BRP.
     BRGCON1=BRGCON1|CAN_BRP;
     // Maximum PHEG1
     BRGCON2bits.SEG2PHTS = 1;
     // Phase_Seg1 = 2 x TQ = 1
     BRGCON2bits.SEG1PH2 = 0;
     BRGCON2bits.SEG1PH1 = 0;
     BRGCON2bits.SEG1PH0 = 1;
     // Prop_Seq = 2 x TQ = 1
     BRGCON2bits.PRSEG2 = 0;
     BRGCON2bits.PRSEG1 = 0;
     BRGCON2bits.PRSEG0 = 1;
     //  Enableing bus wake-up
     BRGCON3bits.WAKDIS = 0;
     // Dont use filter when wakeup
     BRGCON3bits.WAKFIL = 0;
     // Phase_Seg2 = 2 x TQ = 1
     BRGCON3bits.SEG2PH2 = 0;
     BRGCON3bits.SEG2PH1 = 0;
     BRGCON3bits.SEG2PH0 = 1;
     ECANCON=0;
     ECANCONbits.MDSEL1 = 0;
     ECANCONbits.MDSEL0 = 1;
     // FILTERS AND MASKS
     RXB0CONbits.RXM1=1;
     RXB0CONbits.RXM0=0;
     // INTERRUPTS
     // Diable transmit interrupt
     TXBIE = 0;
     //rx no interrupt
     PIR3 = 0;
     PIE3 = 0;
     // Programmable no buffers interrupt
     BIE0  = 0x00;
     //loopback mode or not
     #ifdef CAN_LOOPBACK_MODE
         CANCON = 0x40;//request loopback mode
         while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x40 );//wait for loopback mode
     #else
         CANCON = 0x00;//request normal mode
         while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x00 );//wait for normal mode
     #endif
+}
 /*
 *   Function: canGetPacket
+*
 *   Input:  none
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: a call to canISR and an packet is available and banked to RXB0
 *   Affects: Calls canParse() function in main for parsing received packet.
 *   Depends: none.
 */
 BOOL canGetPacket()
+{
         // Get which buffer that is ful.
              if (RXB0CONbits.RXFUL) { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10000;  }
         else if (RXB1CONbits.RXFUL) { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10001;  }
         else if (B0CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10010;  }
         else if (B1CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10011;  }
         else if (B2CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10100;  }
         else if (B3CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10101;  }
         else if (B4CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10110;  }
         else if (B5CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10111;  }
         else return FALSE;
         //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
         //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
         //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
         //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
         //funct xx xx xx xx 28 27 26 25
         //funcc xx xx xx xx xx xx 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15
         //nid   xx xx 14 13 12 11 10 09
         //sid   xx xx xx xx xx xx xx 08 07 06 05 04 03 02 01 00
         cm.funct=((RXB0SIDH & 0xF0)>>4);
         cm.funcc=(((WORD)(RXB0SIDH & 0x0F))<<6)+(((WORD)(RXB0SIDL & 0xE0))>>2)+(((WORD)(RXB0SIDL & 0x03))<<1)+(((WORD)(RXB0EIDH & 0x80))>>7);
         cm.nid=((RXB0EIDH & 0x7E)>>1);
         cm.sid=(((WORD)(RXB0EIDH & 0x01))<<8)+RXB0EIDL;
         // Data length
         cm.data_length=(RXB0DLCbits.DLC3<<3)+(RXB0DLCbits.DLC2<<2)+(RXB0DLCbits.DLC1<<1)+RXB0DLCbits.DLC0;
         // Remote request
         cm.remote_request=(RXB0DLCbits.RXRTR==0?FALSE:TRUE);
         // Data one bye one, for speed
         cm.data[0]=RXB0D0;  cm.data[1]=RXB0D1;
         cm.data[2]=RXB0D2;  cm.data[3]=RXB0D3;
         cm.data[4]=RXB0D4;  cm.data[5]=RXB0D5;
         cm.data[6]=RXB0D6;  cm.data[7]=RXB0D7;
         // Clear ful status
         RXB0CONbits.RXFUL=0;
         return TRUE;
+}
 /*
 *   Function: canSendMessage
+*
 *   Input:  CAN_MESSAGE to send
 *   Output: True if packet scheduled sucess, false otherwise.
 *   Pre-conditions: canInit
 *   Affects: ..
 *   Depends: ..
 */
 BOOL canSendMessage(CAN_PROTO_MESSAGE cm,CAN_PRIORITY prio)
+{
     if ( TXB0CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00011; }
     if ( TXB1CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00100; }
     if ( TXB2CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00101; }
     // None of the transmit buffers were empty.
     else { return FALSE;}
     if (prio<0 || prio>3) prio = 0;
         //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
         //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
         //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
         //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
         //funct xx xx xx xx 28 27 26 25
         //funcc xx xx xx xx xx xx 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15
         //nid   xx xx 14 13 12 11 10 09
         //sid   xx xx xx xx xx xx xx 08 07 06 05 04 03 02 01 00
         RXB0SIDH = (BYTE)((cm.funct & 0x0F)<<4)+(BYTE)((cm.funcc & 0x03C0)>>6);
         RXB0SIDL = (BYTE)((cm.funcc & 0x003F)<<2)+(BYTE)((cm.funcc & 0x0006)>>1);
         RXB0EIDH = (BYTE)((cm.funcc & 0x0001)<<7)+(BYTE)((cm.nid & 0x3F)<<1)+(BYTE)((cm.sid & 0x0100)>>8);
         RXB0EIDL = (BYTE)((cm.sid & 0x00FF));
         // Data length
         RXB0DLC = 0;
         if (cm.data_length>8) RXB0DLC=8; else RXB0DLC=cm.data_length;
         // Remote request
         if (cm.remote_request==TRUE)
         {
             _asm
                 bsf RXB0DLC, 6, 0
             _endasm
+        }
         else
         {
             _asm
                 bcf RXB0DLC, 6, 0
             _endasm
+        }
         // Data one bye one, for speed
         RXB0D0=cm.data[0];  RXB0D1=cm.data[1];
         RXB0D2=cm.data[2];  RXB0D3=cm.data[3];
         RXB0D4=cm.data[4];  RXB0D5=cm.data[5];
         RXB0D6=cm.data[6];  RXB0D7=cm.data[7];
         // set extended or not
         RXB0SIDLbits.EXID=1;
         // Priority
         RXB0CON = (RXB0CON & 0b11111100) | prio;
         // mark as redy to transmit
         _asm
             bsf RXB0CON, 3, 0
         _endasm
         return TRUE;
+}
+#endif //USE_CAN
+void TBLRD_Func()
+{
+_asm
+    TBLRD
+_endasm
+}
+void TBLWT_Func()
+{
+_asm
+    TBLWT
+_endasm
+}
+void TBLWTPOSTINC_Func (void){
+_asm
+    TBLWTPOSTINC
+_endasm
+}
+DWORD tickGet()
+{
+    return tickCounter;
+}
-#endif //USE_CAN
+#pragma code user = RM_RESET_VECTOR

Subversion Repositories HomeAutomation

(root)/EmbeddedSoftware/PIC/canBoot/Source/Main.c @ 67 – Rev 64 → 67