WebSVN – HomeAutomation – Diff – /EmbeddedSoftware/PIC/canBoot/Source/Main.c

 #include <compiler.h>
 #include <stackTasks.h>
 #include <CANdefs.h>
 #include <CAN.h>
-#include <Tick.h>
+//#include <Tick.h>
+#include <boot.h>
+/** V E C T O R  R E M A P P I N G *******************************************/
+#pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x000008
+void _high_ISR (void)
+{
+    _asm goto RM_HIGH_INTERRUPT_VECTOR _endasm
+}
+#pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x000018
+void _low_ISR (void)
+{
+    _asm goto RM_LOW_INTERRUPT_VECTOR _endasm
+}
+#pragma code
 #ifdef USE_CAN
     #include <CAN.h>
 #endif
 static CAN_PROTO_MESSAGE cm;
 static BYTE ful=0;
 static DWORD cnt =0;
 static void mainInit(void);
 static BOOL canGetPacket(void);
+void TBLWT_Func(void);
+void TBLWTPOSTINC_Func (void);
+void TBLRD_Func(void);
+#define TICK_SUB_COUNTER_10MS 312
+#define PACKET_TIMEOUT 14
+#define BOOTLOADER_INIT_TIMOUT 500
+DWORD tickCounter = 0;
+DWORD tickSubCounter = 0;
-#define PACKET_TIMEOUT (TICK_SECOND/20)
+DWORD tickGet(void);
-#define BOOTLOADER_INIT_TIMOUT (TICK_SECOND*5)
 void main()
+{
     static PROGRAM_STATE pgs = pgsWATING_START;
-    static TICK t = 0;
+    static DWORD t = 0;
     static WORD programmerSid=0;
     static BYTE errMsg = ERR_NO_ERROR;
     static PROGRAM_STATE afterAckPgs = pgsWATING_START;
     static DWORD pgmAddress = 0;
     static BYTE bytesReceived = 0;
+    DWORD tBoot;
+    static BYTE pgmData[64];
     static BYTE tmp;
     // Inits
     mainInit();
     #ifdef USE_CAN
         canInit();
     #endif
-    tickInit();
+    tBoot = tickGet();
     for(;;)
+    {
+        BYTE i;
         CAN_PROTO_MESSAGE outCm;
         BOOL hasPacket = canGetPacket();
-        if (hasPacket)
+        tickSubCounter++;
+        if (tickSubCounter>TICK_SUB_COUNTER_10MS)
+        {
-                tmp=5;
+            tickCounter++;
+            tickSubCounter=0;
+        }
         switch(pgs)
+        {
             case pgsWATING_START:
                 if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_INIT && cm.data[RID_INDEX]==MY_ID && cm.nid==MY_NID)
+                {
                     // Has new start packet
                     pgmAddress      = (((DWORD)cm.data[ADDRU_INDEX])<<16)+(((DWORD)cm.data[ADDRH_INDEX])<<8)+((DWORD)cm.data[ADDRL_INDEX]);
                     programmerSid   = cm.sid;
                     t               = tickGet();
                     errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                     afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                     pgs             = pgsSEND_ACK;
+                    // save pgm adress.
                 }
-                // TODO TIMEOUT!
-                // tBoot = tickGet();
+                // Bootloader timeout
-                // if ((tickGet()-tBoot)>BOOTLOADER_INIT_TIMOUT) goto userprgm;
+                if ((tickGet()-tBoot)>BOOTLOADER_INIT_TIMOUT)
+                {
+                    pgs = pgsDONE;
+                }
             break;
             case pgsSEND_ACK:
                 // send ack
                 outCm.funct             = FUNCT_BOOTLOADER;
+                {
                     // Timeout, resend ack.
                     errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                     afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                     pgs             = pgsSEND_ACK;
                 }
                 // If programming packet...
-                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && (cm.funcc & 0x3)==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                {
+                    BYTE localIndex = (BYTE)((cm.funcc & 0x1C)>>2)*8;
                     // Save bytes in memory, setup start adress etc..
                     bytesReceived   = 8;
+                    pgmData[localIndex+0]=cm.data[0]; pgmData[localIndex+1]=cm.data[1]; pgmData[localIndex+2]=cm.data[2]; pgmData[localIndex+3]=cm.data[3];
+                    pgmData[localIndex+4]=cm.data[4]; pgmData[localIndex+5]=cm.data[5]; pgmData[localIndex+6]=cm.data[6]; pgmData[localIndex+7]=cm.data[7];
                     pgs             = pgsWAIT_PGM_PACKET;
                 }
             break;
             case pgsWAIT_PGM_PACKET:
                 // If programming packet...
-                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && (cm.funcc & 0x3)==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                {
+                    BYTE localIndex = (BYTE)((cm.funcc & 0x1C)>>2)*8;
                     // Save bytes in memory, inc received bytes.
+                    pgmData[localIndex+0]=cm.data[0]; pgmData[localIndex+1]=cm.data[1]; pgmData[localIndex+2]=cm.data[2]; pgmData[localIndex+3]=cm.data[3];
+                    pgmData[localIndex+4]=cm.data[4]; pgmData[localIndex+5]=cm.data[5]; pgmData[localIndex+6]=cm.data[6]; pgmData[localIndex+7]=cm.data[7];
                     bytesReceived   += 8;
                     pgs              = pgsWAIT_PGM_PACKET;
+                }
                 // If adress packet (control packet)..
                 if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_ADDR && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                {
                     // Send ack and goto wait first packet.
+                    // save adress.
                     errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                     afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                     pgs             = pgsSEND_ACK;
+                }
                 // If end packet...
                 if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_DONE && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                {
                     // If 64, write.
                     if (bytesReceived==0)
+                    {
                         // No received, done.
                         errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                         afterAckPgs     = pgsDONE;
                         pgs             = pgsSEND_ACK;
+                    }
                     else if (bytesReceived!=64)
+                    {
                         errMsg          = ERR_ERROR;
                         afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                         pgs             = pgsSEND_ACK;
                     }
                     else
+                    {
                         pgs              = pgsWRITE_PROGRAM;
                         afterAckPgs     = pgsDONE;
                     }
                 }
                 // If bytes received 64, write..
                 if (bytesReceived==64)
+                {
                     LED0_IO=~LED0_IO;
             break;
             case pgsWRITE_PROGRAM:
                 // Write program and send ack.
+                //Load Table pointer registers with base address to erase.
+                TBLPTRU = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF0000)>>16);
+                TBLPTRH = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF00)>>8);
+                TBLPTRL = (BYTE)(pgmAddress & 0xFF);
+                // point to Flash program memory
+                EECON1bits.EEPGD = 1;
+                // access Flash program memory
+                EECON1bits.CFGS = 0;
+                // enable write to memory
+                EECON1bits.WREN = 1;
+                // enable Row Erase operation
+                EECON1bits.FREE = 1;
+                // disable interrupts
+                INTCONbits.GIE = 0;
+                // Do it!
+                EECON2 = 0x55;
+                EECON2 = 0xAA;
+                EECON1bits.WR = 1;
+                // enable interrupts
+                INTCONbits.GIE = 1;
+                //Load Table pointer registers with base address to program.
+                TBLPTRU = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF0000)>>16);
+                TBLPTRH = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF00)>>8);
+                TBLPTRL = (BYTE)(pgmAddress & 0xFF);
+                // Load bytes
+                for(i=0;i<63;i++)
+                {
+                    TABLAT=pgmData[i];
+                    TBLWTPOSTINC_Func();
+                }
+                TABLAT=pgmData[63];
+                TBLWT_Func();
+                // point to Flash program memory
+                EECON1bits.EEPGD = 1;
+                // access Flash program memory
+                EECON1bits.CFGS = 0;
+                // enable write to memory
+                EECON1bits.WREN = 1;
+                // disable interrupts
+                INTCONbits.GIE = 0;
+                // Do it!
+                EECON2 = 0x55;
+                EECON2 = 0xAA;
+                EECON1bits.WR = 1;
+                // enable interrupts
+                INTCONbits.GIE = 1;
+                // disable write to memory
+                EECON1bits.WREN = 0;
                 pgmAddress     += 64;
                 bytesReceived   = 0;
                 errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                 pgs             = pgsSEND_ACK;
             break;
             case pgsDONE:
-                // Goto main program.
-                if ((tickGet()-t)>=TICK_SECOND/4)
+                _asm  goto RM_RESET_VECTOR _endasm
-                {
-                    LED0_IO=~LED0_IO;
-                    t=tickGet();
-                }
             break;
             default:
                 pgs = pgsWATING_START;
             break;
         }
-    }
-}
-#pragma interruptlow HighISR
-void HighISR(void)
-{
-    tickUpdate();
-}
-#pragma code highVector=0x08
-void HighVector (void)
-{
-    _asm goto HighISR _endasm
-}
-#pragma code // Return to default code section
-#pragma interruptlow LowISR
-void LowISR(void)
-{
+    }
-#pragma code lowVector=0x18
-void LowVector (void)
-{
-    _asm goto LowISR _endasm
 }
-#pragma code // Return to default code section
 /*
 *   Function: mainInit
+*
 *   Input:  none
 *   Depends: none.
 */
 void mainInit()
+{
     LED0_TRIS=0;
     // Enable internal PORTB pull-ups
     INTCON2bits.RBPU = 0;
     // Enable Interrupts
     INTCONbits.GIEH = 1;
     INTCONbits.GIEL = 1;
     // Enable interrupt prirority
     RCONbits.IPEN=1;
 }
 /// CAN-------------------------------------------------------
 #ifdef USE_CAN
     // None of the transmit buffers were empty.
     else { return FALSE;}
     if (prio<0 || prio>3) prio = 0;
         //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
         //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
         //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
         //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
         RXB0SIDH = (BYTE)((cm.funct & 0x0F)<<4)+(BYTE)((cm.funcc & 0x03C0)>>6);
         RXB0SIDL = (BYTE)((cm.funcc & 0x003F)<<2)+(BYTE)((cm.funcc & 0x0006)>>1);
         RXB0EIDH = (BYTE)((cm.funcc & 0x0001)<<7)+(BYTE)((cm.nid & 0x3F)<<1)+(BYTE)((cm.sid & 0x0100)>>8);
         RXB0EIDL = (BYTE)((cm.sid & 0x00FF));
         // Data length
         RXB0DLC = 0;
         if (cm.data_length>8) RXB0DLC=8; else RXB0DLC=cm.data_length;
         // Remote request
         if (cm.remote_request==TRUE)
         {
             _asm
                 bsf RXB0DLC, 6, 0
             _endasm
+        }
         else
         {
             _asm
                 bcf RXB0DLC, 6, 0
             _endasm
+        }
         // Data one bye one, for speed
         RXB0CON = (RXB0CON & 0b11111100) | prio;
         // mark as redy to transmit
         _asm
             bsf RXB0CON, 3, 0
         _endasm
         return TRUE;
+}
+#endif //USE_CAN
+void TBLRD_Func()
+{
+_asm
+    TBLRD
+_endasm
+}
+void TBLWT_Func()
+{
+_asm
+    TBLWT
+_endasm
+}
+void TBLWTPOSTINC_Func (void){
+_asm
+    TBLWTPOSTINC
+_endasm
+}
+DWORD tickGet()
+{
+    return tickCounter;
+}
-#endif //USE_CAN
+#pragma code user = RM_RESET_VECTOR

Subversion Repositories HomeAutomation

(root)/EmbeddedSoftware/PIC/canBoot/Source/Main.c @ 67 – Rev 64 → 67