Subversion Repositories HomeAutomation

Rev

Rev 25 | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

Rev 25 Rev 26
Line 5... Line 5...
5 
 *********************************************************************
 5 
 *********************************************************************
6 
 * FileName:        CAN.c
 6 
 * FileName:        CAN.c
7 
 *
 7 
 *
8 
 * Author               Date    Comment
 8 
 * Author               Date    Comment
9 
 *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
 9 
 *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
10 
 * Nilesh Rajbharti     8/20/01 Original        (Rev 1.0)
 10 
 * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)
11 
 ********************************************************************/
 11 
 ********************************************************************/
12 
 
 12 
 
13 
#include "../Include/CANdefs.h"
 13 
#include "../Include/CANdefs.h"
14 
#include "../Include/stackTasks.h"
 14 
#include "../Include/stackTasks.h"
15 
#include "../Include/CAN.h"
 15 
#include "../Include/CAN.h"
Line 212... Line 212...
212 
*   Affects: ..
 212 
*   Affects: ..
213 
*   Depends: ..
 213 
*   Depends: ..
214 
*/
 214 
*/
215 
BOOL canSendMessage(CAN_MESSAGE cm)
 215 
BOOL canSendMessage(CAN_MESSAGE cm)
216 
{
 216 
{
217 
 
 - 
 
218 
 
 - 
 
219 
 
 - 
 
220 
    if ( TXB0CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00011; }
 217 
    if ( TXB0CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00011; }
221 
    if ( TXB1CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00100; }
 218 
    if ( TXB1CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00100; }
222 
    if ( TXB2CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00101; }
 219 
    if ( TXB2CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00101; }
223 
    // None of the transmit buffers were empty.
220 
    // None of the transmit buffers were empty.
224 
    else { return FALSE;}
 221 
    else { return FALSE;}
225 
 
 222 
 
226 
   
 - 
 
227 
    // Set extended mode or not.
 - 
 
228 
    RXB0SIDLbits.EXID=(cm.extended==TRUE?1:0);
 - 
 
229 
 
 - 
 
230 
 
 - 
 
231 
        if (cm.extended==TRUE)
 - 
 
232 
        {
 - 
 
233 
            RXB0SIDL=RXB0SIDL|0b00001000;
 - 
 
234 
        //  _asm
- 
 
235 
        //      bsf RXB0SIDL, 3, 0
 - 
 
236 
        //  _endasm
- 
 
237 
        }
 - 
 
238 
        else
 - 
 
239 
        {
 - 
 
240 
            RXB0SIDL=RXB0SIDL&0b11110111;
 - 
 
241 
        //  _asm
- 
 
242 
        //      bcf RXB0SIDL, 3, 0
 - 
 
243 
        //  _endasm
- 
 
244 
        }
 - 
 
245 
 
 - 
 
246 
       
 - 
 
247 
 
 - 
 
248 
 
 223 
 
249 
        if (cm.extended==TRUE)
 224 
        if (cm.extended==TRUE)
250 
        {
 225 
        {
251 
            //Write extended ident.
 226 
            //Write extended ident.
252 
   
 227 
   
253 
            //xx xx xx 28 27 26 25 24   23 22 21 20 19 18 17 16   15 14 13 12 11 10 09 08   07 06 05 04 03 02 01 00
 228 
            //xx xx xx 28 27 26 25 24   23 22 21 20 19 18 17 16   15 14 13 12 11 10 09 08   07 06 05 04 03 02 01 00
254 
 
 229 
 
255 
            //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
 230 
            //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
256 
            //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
 231 
            //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
257 
            //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
 232 
            //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
258 
            //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
 233 
            //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
259 
 
 234 
 
260 
 
 235 
 
261 
            RXB0SIDH =  (BYTE)((cm.ident>>21));
 236 
            RXB0SIDH =  (BYTE)((cm.ident>>21));
262 
            RXB0SIDL = ((BYTE)(cm.ident>>16) & 0x03) + ((BYTE)(cm.ident>>13) & 0xE0);
 237 
            RXB0SIDL = ((BYTE)(cm.ident>>16) & 0x03) + ((BYTE)(cm.ident>>13) & 0xE0);
263 
            RXB0EIDH =  (BYTE)(cm.ident>>8);
 238 
            RXB0EIDH =  (BYTE)(cm.ident>>8);
264 
            RXB0EIDL =  (BYTE)cm.ident;
 239 
            RXB0EIDL =  (BYTE)cm.ident;
265 
 
 240 
 
266 
        }
 241 
        }
267 
        else
 242 
        else
268 
        {
 243 
        {
269 
            //Write standard ident.
 244 
            //Write standard ident.
270 
       
 245 
       
271 
            //xx xx xx xx xx 10 09 08   07 06 05 04 03 02 01 00
 246 
            //xx xx xx xx xx 10 09 08   07 06 05 04 03 02 01 00
Line 284... Line 259...
284 
        // Data one bye one, for speed
 259 
        // Data one bye one, for speed
285 
        RXB0D0=cm.data[0];  RXB0D1=cm.data[1];
 260 
        RXB0D0=cm.data[0];  RXB0D1=cm.data[1];
286 
        RXB0D2=cm.data[2];  RXB0D3=cm.data[3];
 261 
        RXB0D2=cm.data[2];  RXB0D3=cm.data[3];
287 
        RXB0D4=cm.data[4];  RXB0D5=cm.data[5];
 262 
        RXB0D4=cm.data[4];  RXB0D5=cm.data[5];
288 
        RXB0D6=cm.data[6];  RXB0D7=cm.data[7];
 263 
        RXB0D6=cm.data[6];  RXB0D7=cm.data[7];
- 
 
 264 
 
- 
 
 265 
        // set extended or not
- 
 
 266 
        RXB0SIDLbits.EXID=(cm.extended==TRUE?1:0);
- 
 
 267 
 
289 
 
 268 
 
290 
        // mark as redy to transmit
 269 
        // mark as redy to transmit
291 
        _asm
 270 
        _asm
292 
            bsf RXB0CON, 3, 0
 271 
            bsf RXB0CON, 3, 0
293 
        _endasm
 272 
        _endasm