WebSVN – HomeAutomation – Diff – /EmbeddedSoftware/PIC/canNode/Source/Main.c

 /*********************************************************************
+ *
  *                  Main application
+ *
  *********************************************************************
  * FileName:        Main.c
+ *
  * Author               Date    Comment
  *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)
  ********************************************************************/
 #include "../Include/compiler.h"
 #include "../Include/stackTasks.h"
 #include "../Include/Tick.h"
 #ifdef USE_CAN
     #include "../Include/CAN.h"
 #endif
 #ifdef USE_UART
     #include "../Include/uart.h"
 #endif
 static void mainInit(void);
+static BOOL heartBeatEnabled = TRUE;
 void main()
+{
     static TICK t = 0;
     // Inits
     mainInit();
     #ifdef USE_CAN
         canInit();
     #endif
     #ifdef USE_UART
         uartInit();
-        uartPutrs("BOOT OK!");
     #endif
     tickInit();
     while(1)
+    {
-        if ((tickGet()-t)>=10*TICK_SECOND)
+        if ((tickGet()-t)>=5*TICK_SECOND && heartBeatEnabled==TRUE)
+        {
             CAN_MESSAGE cm;
             t = tickGet();
             // Send heartbeat
-            cm.ident=0x00000707;
+            cm.ident=0x00000666;
             cm.extended=FALSE;
             cm.data_length=1;
             cm.data[0]='H';
             while(!canSendMessage(cm));
+        }
+    }
+}
 #pragma interruptlow HighISR
 void HighISR(void)
+{
     #ifdef USE_CAN
         canISR();
     #endif
     #ifdef USE_UART
         uartISR();
     #endif
     tickUpdate();
+}
 #pragma code highVector=0x08
 void HighVector (void)
+{
     _asm goto HighISR _endasm
+}
 #pragma code // Return to default code section
 #pragma interruptlow LowISR
 void LowISR(void)
+{
+}
 #pragma code lowVector=0x18
 void LowVector (void)
+{
     _asm goto LowISR _endasm
+}
 #pragma code // Return to default code section
 /*
 *   Function: mainInit
+*
 *   Input:  none
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: none
 *   Affects: Se code
 *   Depends: none.
 */
 void mainInit()
+{
     LED0_TRIS=0;
     // Enable internal PORTB pull-ups
     INTCON2bits.RBPU = 0;
     // Enable Interrupts
     INTCONbits.GIEH = 1;
     INTCONbits.GIEL = 1;
+}
 /*
 *   Function: canParse
+*
 *   Input:  Received can message
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: canInit and received packet.
 *   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 *   Depends: none.
 */
 #ifdef USE_CAN
 void canParse(CAN_MESSAGE cm)
+{
     int i=0;
-    if (cm.extended==TRUE)
+    uartPutc(UART_START_BYTE);
-    {
+    uartPutc((BYTE)(cm.ident));
+    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>8));
+    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>16));
-        uartPutc((BYTE)(cm.ident>>24));
+    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>24));
-        uartPutc((BYTE)(cm.ident>>16));
-    }
-    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>8));
+    uartPutc(cm.extended);
-    uartPutc((BYTE)(cm.ident));
+    uartPutc(cm.data_length);
-    for(i=0;i<cm.data_length && i<8;i++)
+    for(i=0;i<8;i++) uartPutc(cm.data[cm.data_length-i-1]);
-        uartPutc(cm.data[cm.data_length-i-1]);
+    uartPutc(UART_END_BYTE);
+}
 #endif
 /*
 *   Function: uartParse
+*
 *   Input:  Received uart message
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: uartInit and received byte.
 *   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 *   Depends: none.
 */
 #ifdef USE_UART
 void uartParse(BYTE c)
 {
     if (c=='1')
     {
         CAN_MESSAGE cm;
         cm.ident=0x00000123;
         cm.extended=FALSE;
         cm.data_length=4;
         cm.data[0]='!';
         cm.data[1]='j';
         cm.data[2]='e';
         cm.data[3]='H';
         while(!canSendMessage(cm));
+    }
     if (c=='2')
+    {
         CAN_MESSAGE cm;
         cm.ident=0x0ABCDEF0;
         cm.extended=TRUE;
         cm.data_length=8;
         cm.data[0]='!';
         cm.data[1]='g';
         cm.data[2]='a';
         cm.data[3]='d';
         cm.data[4]=' ';
         cm.data[5]='d';
         cm.data[6]='o';
         cm.data[7]='G';
+        while(!canSendMessage(cm));
+    }
+    if (c=='3')
+    {
+        CAN_MESSAGE cm;
+        cm.ident=0x00000010;
+        cm.extended=FALSE;
+        cm.data_length=6;
+        cm.data[0]='0';
+        cm.data[1]='1';
+        cm.data[2]='2';
+        cm.data[3]='3';
+        cm.data[4]='4';
+        cm.data[5]='5';
         while(!canSendMessage(cm));
+    }
     if (c=='d')
+    {
-        uartPutc('D');
+        //uartPutc('D');
     }
     if (c=='D')
     {
-        uartPutrs("Debug? Debug!");
+        //uartPutrs("Debug? Debug!");
+    }
+    if (c=='T')
+    {
+        heartBeatEnabled=(heartBeatEnabled==TRUE?FALSE:TRUE);
+    }
-    if (c=='3')
+    if (c=='4')
+    {
+        /*
         uartPutc(RXB0CON);
         uartPutc(RXB1CON);
         uartPutc(123);
         uartPutc(B0CON);
         uartPutc(B1CON);
         uartPutc(B2CON);
         uartPutc(123);
         uartPutc(B3CON);
         uartPutc(B4CON);
         uartPutc(B5CON);
         uartPutc(123);
         uartPutc(CANSTAT);
         uartPutc(COMSTAT);
         uartPutc(ECANCON);
         uartPutc(123);
         uartPutc(TXB0CON);
         uartPutc(TXB1CON);
         uartPutc(TXB2CON);
         uartPutc(123);
         uartPutc(PIR3);
         uartPutc(PIE3);
         uartPutc(123);
         uartPutc(BRGCON1);
         uartPutc(BRGCON2);
         uartPutc(BRGCON3);
         uartPutc(123);
         uartPutc(RXFCON0);
         uartPutc(RXFCON1);
         uartPutc(123);
         uartPutc(RXFBCON0);
         uartPutc(RXFBCON1);
         uartPutc(RXFBCON2);
         uartPutc(RXFBCON3);
         uartPutc(RXFBCON4);
         uartPutc(RXFBCON5);
         uartPutc(RXFBCON6);
         uartPutc(RXFBCON7);
         uartPutc(123);
         uartPutc(TXBIE);
         uartPutc(BIE0);
+        */
+    }
+}
 #endif

Subversion Repositories HomeAutomation

(root)/EmbeddedSoftware/PIC/canNode/Source/Main.c @ 31 – Rev 26 → 31