WebSVN – HomeAutomation – Diff – /EmbeddedSoftware/PIC/canNode/Source/Main.c

 /*********************************************************************
+ *
  *                  Main application
+ *
  *********************************************************************
  * FileName:        Main.c
+ *
  * Author               Date    Comment
  *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)
  ********************************************************************/
 #include "../Include/compiler.h"
 #include "../Include/stackTasks.h"
 #include "../Include/Tick.h"
 #ifdef USE_CAN
     #include "../Include/CAN.h"
 #endif
 #ifdef USE_UART
     #include "../Include/uart.h"
 #endif
 static void mainInit(void);
-static BOOL heartBeatEnabled = TRUE;
+static BOOL heartBeatEnabled = FALSE;
 void main()
+{
     static TICK t = 0;
     // Inits
     mainInit();
     #ifdef USE_CAN
         canInit();
     #endif
     #ifdef USE_UART
         uartInit();
     #endif
     tickInit();
     while(1)
+    {
         if ((tickGet()-t)>=5*TICK_SECOND && heartBeatEnabled==TRUE)
+        {
             CAN_MESSAGE cm;
             t = tickGet();
             // Send heartbeat
             cm.ident=0x00000666;
             cm.extended=FALSE;
             cm.data_length=1;
             cm.data[0]='H';
             while(!canSendMessage(cm));
+        }
+    }
+}
 #pragma interruptlow HighISR
 void HighISR(void)
+{
     #ifdef USE_CAN
         canISR();
     #endif
     #ifdef USE_UART
         uartISR();
     #endif
     tickUpdate();
+}
 #pragma code highVector=0x08
 void HighVector (void)
+{
     _asm goto HighISR _endasm
+}
 #pragma code // Return to default code section
 #pragma interruptlow LowISR
 void LowISR(void)
+{
+}
 #pragma code lowVector=0x18
 void LowVector (void)
+{
     _asm goto LowISR _endasm
+}
 #pragma code // Return to default code section
 /*
 *   Function: mainInit
+*
 *   Input:  none
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: none
 *   Affects: Se code
 *   Depends: none.
 */
 void mainInit()
+{
     LED0_TRIS=0;
     // Enable internal PORTB pull-ups
     INTCON2bits.RBPU = 0;
     // Enable Interrupts
     INTCONbits.GIEH = 1;
     INTCONbits.GIEL = 1;
+}
 /*
 *   Function: canParse
+*
 *   Input:  Received can message
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: canInit and received packet.
 *   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 *   Depends: none.
 */
 #ifdef USE_CAN
 void canParse(CAN_MESSAGE cm)
+{
     int i=0;
     uartPutc(UART_START_BYTE);
     uartPutc((BYTE)(cm.ident));
     uartPutc((BYTE)(cm.ident>>8));
     uartPutc((BYTE)(cm.ident>>16));
     uartPutc((BYTE)(cm.ident>>24));
     uartPutc(cm.extended);
     uartPutc(cm.data_length);
     for(i=0;i<8;i++) uartPutc(cm.data[cm.data_length-i-1]);
     uartPutc(UART_END_BYTE);
+}
 #endif
 /*
 *   Function: uartParse
+*
 *   Input:  Received uart message
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: uartInit and received byte.
 *   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 *   Depends: none.
 */
 #ifdef USE_UART
 void uartParse(BYTE c)
+{
+    BYTE i;
+    unsigned int wait = 0;
+    CAN_MESSAGE cm;
+    static BOOL waitingMessage = FALSE;
+    static TICK timeout;
+    static BYTE count;
+    if (waitingMessage==TRUE && (tickGet()-timeout)>TICK_SECOND/20)
+    {
+        waitingMessage=FALSE;
+    }
+    if (waitingMessage==TRUE)
+    {
+        timeout=tickGet();
+        // UART END
+        if(count>=14)
+        {
+            if (c==UART_END_BYTE)
+            {
+                while(!canSendMessage(cm));
+            }
+            waitingMessage=FALSE;
+            return;
+        }
+        // data
+        if(count>=6)
+        {
+            cm.data[count-6]=c;
+            count++;
+            return;
+        }
+        // data length
+        if(count>=5)
+        {
+            cm.data_length=c;
+            count++;
+            return;
+        }
+        // extended
+        if(count>=4)
+        {
+            cm.extended=c;
+            count++;
+            return;
+        }
+        // ident
+        if(count>=0)
+        {
+            cm.ident+=((DWORD)c<<(count*8));
+            count++;
+            return;
+        }
+    }
+    if (c==UART_START_BYTE && waitingMessage==FALSE)
+    {
+            waitingMessage=TRUE;
+            timeout=tickGet();
+            count=0;
+            cm.ident=0;
+            return;
+    }
+/*
+            for(i=0;i<4;i++)
+            {
+                wait = 0;
+                while(!uartDataRedy())
+                {
+                    if(wait < UART_READ_TIMEOUT) wait++;
+                    else return;
+                }
+                cm.ident += uartGet()<<(i*8);
+            }
+            wait = 0;
+            while(!uartDataRedy())
+            {
+                if(wait < UART_READ_TIMEOUT) wait++ ;
+                else return;
+            }
+            cm.extended= uartGet();
+            wait = 0;
+            while(!uartDataRedy())
+            {
+                if(wait < UART_READ_TIMEOUT) wait++ ;
+                else return;
+            }
+            cm.data_length= uartGet();
+            for(i=0;i<4;i++)
+            {
+                wait = 0;
+                while(!uartDataRedy())
+                {
+                    if(wait < UART_READ_TIMEOUT) wait++ ;
+                    else return;
+                }
+                cm.data[i]=uartGet();
+            }
+            wait = 0;
+            while(!uartDataRedy())
+            {
+                if(wait < UART_READ_TIMEOUT) wait++ ;
+                else return;
+            }
+            if (uartGet()!=UART_END_BYTE) return;
+*/
+            /*
+            if (uartGets(&cm.ident,4,UART_READ_TIMEOUT)) return;
+            if (uartGets(&cm.extended,1,UART_READ_TIMEOUT)) return;
+            if (uartGets(&cm.data_length,1,UART_READ_TIMEOUT)) return;
+            if (uartGets(cm.data,8,UART_READ_TIMEOUT)) return;
+            if (uartGets(&i,1,UART_READ_TIMEOUT)) return;
+            if (i!=UART_END_BYTE) return;
+            */
+        //  while(!canSendMessage(cm));
+//  }
-    if (c=='1')
+    if(c=='1' && waitingMessage==FALSE)
+    {
-        CAN_MESSAGE cm;
-        cm.ident=0x00000123;
+            cm.ident=0x00000123;
-        cm.extended=FALSE;
+            cm.extended=FALSE;
-        cm.data_length=4;
+            cm.data_length=4;
-        cm.data[0]='!';
+            cm.data[0]='!';
-        cm.data[1]='j';
+            cm.data[1]='j';
-        cm.data[2]='e';
+            cm.data[2]='e';
-        cm.data[3]='H';
+            cm.data[3]='H';
-        while(!canSendMessage(cm));
+            while(!canSendMessage(cm));
     }
-    if (c=='2')
+    if(c=='2' && waitingMessage==FALSE)
     {
-        CAN_MESSAGE cm;
-        cm.ident=0x0ABCDEF0;
+            cm.ident=0x0ABCDEF0;
-        cm.extended=TRUE;
+            cm.extended=TRUE;
-        cm.data_length=8;
+            cm.data_length=8;
-        cm.data[0]='!';
+            cm.data[0]='!';
-        cm.data[1]='g';
+            cm.data[1]='g';
-        cm.data[2]='a';
+            cm.data[2]='a';
-        cm.data[3]='d';
+            cm.data[3]='d';
-        cm.data[4]=' ';
+            cm.data[4]=' ';
-        cm.data[5]='d';
+            cm.data[5]='d';
-        cm.data[6]='o';
+            cm.data[6]='o';
-        cm.data[7]='G';
+            cm.data[7]='G';
-        while(!canSendMessage(cm));
+            while(!canSendMessage(cm));
+    }
-    if (c=='3')
+    if(c=='3' && waitingMessage==FALSE)
+    {
-        CAN_MESSAGE cm;
-        cm.ident=0x00000010;
+            cm.ident=0x00000010;
-        cm.extended=FALSE;
+            cm.extended=FALSE;
-        cm.data_length=6;
+            cm.data_length=6;
-        cm.data[0]='0';
+            cm.data[0]='0';
-        cm.data[1]='1';
+            cm.data[1]='1';
-        cm.data[2]='2';
+            cm.data[2]='2';
-        cm.data[3]='3';
+            cm.data[3]='3';
-        cm.data[4]='4';
+            cm.data[4]='4';
-        cm.data[5]='5';
+            cm.data[5]='5';
-        while(!canSendMessage(cm));
+            while(!canSendMessage(cm));
+    }
-    if (c=='d')
-    {
-        //uartPutc('D');
-    }
-    if (c=='D')
-    {
-        //uartPutrs("Debug? Debug!");
-    }
-    if (c=='T')
-    {
-        heartBeatEnabled=(heartBeatEnabled==TRUE?FALSE:TRUE);
-    }
-    if (c=='4')
-    {
-        /*
-        uartPutc(RXB0CON);
-        uartPutc(RXB1CON);
-        uartPutc(123);
-        uartPutc(B0CON);
-        uartPutc(B1CON);
-        uartPutc(B2CON);
-        uartPutc(123);
-        uartPutc(B3CON);
-        uartPutc(B4CON);
-        uartPutc(B5CON);
-        uartPutc(123);
-        uartPutc(CANSTAT);
-        uartPutc(COMSTAT);
-        uartPutc(ECANCON);
-        uartPutc(123);
-        uartPutc(TXB0CON);
-        uartPutc(TXB1CON);
-        uartPutc(TXB2CON);
-        uartPutc(123);
-        uartPutc(PIR3);
-        uartPutc(PIE3);
-        uartPutc(123);
-        uartPutc(BRGCON1);
-        uartPutc(BRGCON2);
-        uartPutc(BRGCON3);
-        uartPutc(123);
-        uartPutc(RXFCON0);
-        uartPutc(RXFCON1);
-        uartPutc(123);
-        uartPutc(RXFBCON0);
-        uartPutc(RXFBCON1);
-        uartPutc(RXFBCON2);
-        uartPutc(RXFBCON3);
-        uartPutc(RXFBCON4);
-        uartPutc(RXFBCON5);
-        uartPutc(RXFBCON6);
-        uartPutc(RXFBCON7);
-        uartPutc(123);
-        uartPutc(TXBIE);
-        uartPutc(BIE0);
-        */
-    }
+}
 #endif

Subversion Repositories HomeAutomation

(root)/EmbeddedSoftware/PIC/canNode/Source/Main.c @ 32 – Rev 31 → 32