WebSVN – HomeAutomation – Diff – /EmbeddedSoftware/PIC/canNode/Source/Main.c

 /*********************************************************************
+ *
  *                  Main application
+ *
  *********************************************************************
  * FileName:        Main.c
+ *
  * Author               Date    Comment
  *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)
  ********************************************************************/
 #include "../Include/compiler.h"
 #include "../Include/stackTasks.h"
 #include "../Include/Tick.h"
 #ifdef USE_CAN
     #include "../Include/CAN.h"
 #endif
 #ifdef USE_UART
     #include "../Include/uart.h"
 #endif
 static void mainInit(void);
 static BOOL heartBeatEnabled = FALSE;
+BYTE ldc = 50;
 void main()
+{
     static TICK t = 0;
     // Inits
     mainInit();
     #ifdef USE_CAN
         canInit();
     #endif
     #ifdef USE_UART
         uartInit();
     #endif
     tickInit();
     while(1)
+    {
+        #ifdef USE_CAN
         if ((tickGet()-t)>=5*TICK_SECOND && heartBeatEnabled==TRUE)
+        {
             CAN_MESSAGE cm;
             t = tickGet();
+            // Send heartbeat
+            cm.ident=0x00000666;
+            cm.extended=FALSE;
+            cm.data_length=1;
+            cm.data[0]='H';
+            while(!canSendMessage(cm));
+        }
+        #endif
+    }
+}
+#pragma interruptlow HighISR
+void HighISR(void)
+{
+    //if(ldc--<=1) {LED0_IO=~LED0_IO; ldc=50; }
+    #ifdef USE_CAN
+        canISR();
+    #endif
+    #ifdef USE_UART
+        uartISR();
+    #endif
+    if (INTCONbits.INT0IE && INTCONbits.INT0IF)
+    {
+        static TICK t = 0;
+        CAN_MESSAGE cm;
+        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND/2)
+        {
+            LED0_IO=~LED0_IO;
             // Send heartbeat
             cm.ident=0x00000666;
             cm.extended=FALSE;
             cm.data_length=1;
             cm.data[0]='H';
             while(!canSendMessage(cm));
-        }
+            t=tickGet();
-    }
+        }
-}
-#pragma interruptlow HighISR
-void HighISR(void)
+        INTCONbits.INT0IF=0;
-{
+    }
-    #ifdef USE_CAN
-        canISR();
-    #endif
-    #ifdef USE_UART
+    //if (RCSTAbits.OERR) { RCSTAbits.CREN=0; RCSTAbits.CREN=1; }
-        uartISR();
-    #endif
     tickUpdate();
 }
 #pragma code highVector=0x08
 void HighVector (void)
 {
     _asm goto HighISR _endasm
+}
 #pragma code // Return to default code section
 #pragma interruptlow LowISR
 void LowISR(void)
 {
 }
 #pragma code lowVector=0x18
 void LowVector (void)
 {
     _asm goto LowISR _endasm
+}
 #pragma code // Return to default code section
 /*
 *   Function: mainInit
+*
 *   Input:  none
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: none
 *   Affects: Se code
 *   Depends: none.
 */
 void mainInit()
+{
     LED0_TRIS=0;
     // Enable internal PORTB pull-ups
     INTCON2bits.RBPU = 0;
     // Enable Interrupts
     INTCONbits.GIEH = 1;
     INTCONbits.GIEL = 1;
+    // RB0 interrupt
+    INTCON2bits.INTEDG0 = 1; //rising edge
+    INTCONbits.INT0IE = 1;
+    // Enable interrupt prirority
+    RCONbits.IPEN=1;
+}
 /*
 *   Function: canParse
+*
 *   Input:  Received can message
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: canInit and received packet.
 *   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 *   Depends: none.
 */
 #ifdef USE_CAN
 void canParse(CAN_MESSAGE cm)
+{
     int i=0;
     uartPutc(UART_START_BYTE);
     uartPutc((BYTE)(cm.ident));
     uartPutc((BYTE)(cm.ident>>8));
     uartPutc((BYTE)(cm.ident>>16));
     uartPutc((BYTE)(cm.ident>>24));
     uartPutc(cm.extended);
     uartPutc(cm.data_length);
     for(i=0;i<8;i++) uartPutc(cm.data[i]);
     uartPutc(UART_END_BYTE);
+}
 #endif
 /*
 *   Function: uartParse
+*
 *   Input:  Received uart message
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: uartInit and received byte.
 *   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 *   Depends: none.
 */
 #ifdef USE_UART
 void uartParse(BYTE c)
+{
     BYTE i;
     unsigned int wait = 0;
     CAN_MESSAGE cm;
     static BOOL waitingMessage = FALSE;
     static TICK timeout=0;
     static BYTE count=0;
     if (waitingMessage==TRUE && (tickGet()-timeout)>TICK_SECOND/20)
     {
         waitingMessage=FALSE;
+    }
     if (waitingMessage==TRUE)
+    {
         timeout=tickGet();
         // UART END
         if(count>=14)
+        {
             if (c==UART_END_BYTE)
+            {
                 while(!canSendMessage(cm));
+            }
             waitingMessage=FALSE;
             return;
+        }
         // data
         if(count>=6)
+        {
             cm.data[count-6]=c;
             count++;
             return;
+        }
         // data length
         if(count>=5)
+        {
             cm.data_length=c;
             count++;
             return;
+        }
         // extended
         if(count>=4)
+        {
             cm.extended=c;
             count++;
             return;
         }
         // ident
         if(count>=0)
         {
             cm.ident+=((DWORD)c<<(count*8));
             count++;
             return;
+        }
+    }
     if (c==UART_START_BYTE && waitingMessage==FALSE)
+    {
             waitingMessage=TRUE;
             timeout=tickGet();
             count=0;
             cm.ident=0;
             return;
+    }
     if(c=='1' && waitingMessage==FALSE)
+    {
             cm.ident=0x00000123;
             cm.extended=FALSE;
             cm.data_length=4;
             cm.data[3]='H';
             cm.data[2]='e';
             cm.data[1]='j';
             cm.data[0]='!';
             while(!canSendMessage(cm));
+    }
     if(c=='2' && waitingMessage==FALSE)
+    {
             cm.ident=0x0ABCDEF0;
             cm.extended=TRUE;
             cm.data_length=8;
             cm.data[7]='G';
             cm.data[6]='o';
             cm.data[5]='d';
             cm.data[4]=' ';
             cm.data[3]='d';
             cm.data[2]='a';
             cm.data[1]='g';
             cm.data[0]='!';
             while(!canSendMessage(cm));
+    }
     if(c=='3' && waitingMessage==FALSE)
+    {
             cm.ident=0x00000010;
             cm.extended=FALSE;
             cm.data_length=6;
             cm.data[5]='5';
             cm.data[4]='4';
             cm.data[3]='3';
             cm.data[2]='2';
             cm.data[1]='1';
             cm.data[0]='0';
             while(!canSendMessage(cm));
+    }
+}
 #endif

Subversion Repositories HomeAutomation

(root)/EmbeddedSoftware/PIC/canNode/Source/Main.c @ 48 – Rev 33 → 48