Subversion Repositories HomeAutomation

Rev

Rev 26 | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

Rev 26 Rev 31
Line 23... Line 23...
23 
#endif
 23 
#endif
24 
 
 24 
 
25 
 
 25 
 
26 
 
 26 
 
27 
static void mainInit(void);
 27 
static void mainInit(void);
- 
 
 28 
 
- 
 
 29 
static BOOL heartBeatEnabled = TRUE;
28 
 
 30 
 
29 
void main()
 31 
void main()
30 
{
 32 
{
31 
    static TICK t = 0;
 33 
    static TICK t = 0;
32 
 
 34 
 
Line 38... Line 40...
38 
        canInit();
 40 
        canInit();
39 
    #endif
 41 
    #endif
40 
 
 42 
 
41 
    #ifdef USE_UART
 43 
    #ifdef USE_UART
42 
        uartInit();
 44 
        uartInit();
43 
        uartPutrs("BOOT OK!");
 - 
 
44 
    #endif
 45 
    #endif
45 
 
 46 
 
46 
    tickInit();
 47 
    tickInit();
47 
 
 48 
 
48 
    while(1)
 49 
    while(1)
49 
    {
 50 
    {
50 
        if ((tickGet()-t)>=10*TICK_SECOND)
 51 
        if ((tickGet()-t)>=5*TICK_SECOND && heartBeatEnabled==TRUE)
51 
        {
 52 
        {
52 
            CAN_MESSAGE cm;
 53 
            CAN_MESSAGE cm;
53 
 
 54 
 
54 
            t = tickGet();
 55 
            t = tickGet();
55 
       
 56 
       
56 
            // Send heartbeat
 57 
            // Send heartbeat
57 
            cm.ident=0x00000707;
 58 
            cm.ident=0x00000666;
58 
            cm.extended=FALSE;
 59 
            cm.extended=FALSE;
59 
            cm.data_length=1;
 60 
            cm.data_length=1;
60 
            cm.data[0]='H';
 61 
            cm.data[0]='H';
61 
 
 62 
 
62 
            while(!canSendMessage(cm));
 63 
            while(!canSendMessage(cm));
Line 107... Line 108...
107 
*
 108 
*
108 
*   Input:  none
 109 
*   Input:  none
109 
*   Output: none
 110 
*   Output: none
110 
*   Pre-conditions: none
 111 
*   Pre-conditions: none
111 
*   Affects: Se code
 112 
*   Affects: Se code
112 
*   Depends: none.
 113 
*   Depends: none.
113 
*/
 114 
*/
114 
void mainInit()
 115 
void mainInit()
115 
{
 116 
{
116 
    LED0_TRIS=0;   
 117 
    LED0_TRIS=0;   
117 
 
 118 
 
118 
    // Enable internal PORTB pull-ups
 119 
    // Enable internal PORTB pull-ups
119 
    INTCON2bits.RBPU = 0;
 120 
    INTCON2bits.RBPU = 0;
120 
   
 121 
   
121 
    // Enable Interrupts
 122 
    // Enable Interrupts
122 
    INTCONbits.GIEH = 1;
 123 
    INTCONbits.GIEH = 1;
123 
    INTCONbits.GIEL = 1;
 124 
    INTCONbits.GIEL = 1;
124 
 
 125 
 
125 
}
 126 
}
126 
 
 127 
 
127 
/*
 128 
/*
128 
*   Function: canParse
 129 
*   Function: canParse
129 
*
 130 
*
Line 135... Line 136...
135 
*/
 136 
*/
136 
#ifdef USE_CAN
 137 
#ifdef USE_CAN
137 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
 138 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
138 
{
 139 
{
139 
    int i=0;
 140 
    int i=0;
140 
 
 141 
   
141 
    if (cm.extended==TRUE)
 142 
    uartPutc(UART_START_BYTE);
142 
    {
 143 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident));
- 
 
 144 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>8));
- 
 
 145 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>16));
143 
        uartPutc((BYTE)(cm.ident>>24));
 146 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>24));
144 
        uartPutc((BYTE)(cm.ident>>16));
 - 
 
145 
    }
 - 
 
146 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>8));
 147 
    uartPutc(cm.extended);
147 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident));
 148 
    uartPutc(cm.data_length);
148 
 
 - 
 
149 
    for(i=0;i<cm.data_length && i<8;i++)
 149 
    for(i=0;i<8;i++) uartPutc(cm.data[cm.data_length-i-1]);
150 
        uartPutc(cm.data[cm.data_length-i-1]);
 150 
    uartPutc(UART_END_BYTE);
151 
 
 151 
 
152 
}
 152 
}
153 
#endif
 153 
#endif
154 
 
 154 
 
155 
 
 155 
 
156 
/*
 156 
/*
157 
*   Function: uartParse
 157 
*   Function: uartParse
158 
*
 158 
*
159 
*   Input:  Received uart message
 159 
*   Input:  Received uart message
160 
*   Output: none
 160 
*   Output: none
Line 162... Line 162...
162 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 162 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
163 
*   Depends: none.
 163 
*   Depends: none.
164 
*/
 164 
*/
165 
#ifdef USE_UART
 165 
#ifdef USE_UART
166 
void uartParse(BYTE c)
 166 
void uartParse(BYTE c)
167 
{
 167 
{
168 
 
 168 
 
169 
 
 169 
 
170 
    if (c=='1')
 170 
    if (c=='1')
171 
    {
 171 
    {
172 
        CAN_MESSAGE cm;
 172 
        CAN_MESSAGE cm;
173 
        cm.ident=0x00000123;
 173 
        cm.ident=0x00000123;
174 
        cm.extended=FALSE;
 174 
        cm.extended=FALSE;
175 
        cm.data_length=4;
 175 
        cm.data_length=4;
176 
        cm.data[0]='!';
 176 
        cm.data[0]='!';
Line 194... Line 194...
194 
        cm.data[4]=' ';
 194 
        cm.data[4]=' ';
195 
        cm.data[5]='d';
 195 
        cm.data[5]='d';
196 
        cm.data[6]='o';
 196 
        cm.data[6]='o';
197 
        cm.data[7]='G';
 197 
        cm.data[7]='G';
198 
 
 198 
 
199 
 
 199 
 
- 
 
 200 
        while(!canSendMessage(cm));
- 
 
 201 
    }
- 
 
 202 
 
- 
 
 203 
    if (c=='3')
- 
 
 204 
    {
- 
 
 205 
        CAN_MESSAGE cm;
- 
 
 206 
        cm.ident=0x00000010;
- 
 
 207 
        cm.extended=FALSE;
- 
 
 208 
        cm.data_length=6;
- 
 
 209 
        cm.data[0]='0';
- 
 
 210 
        cm.data[1]='1';
- 
 
 211 
        cm.data[2]='2';
- 
 
 212 
        cm.data[3]='3';
- 
 
 213 
        cm.data[4]='4';
- 
 
 214 
        cm.data[5]='5';
- 
 
 215 
 
200 
        while(!canSendMessage(cm));
 216 
        while(!canSendMessage(cm));
201 
    }
 217 
    }
202 
 
 218 
 
203 
    if (c=='d')
 219 
    if (c=='d')
204 
    {
 220 
    {
205 
        uartPutc('D');
 221 
        //uartPutc('D');
206 
    }
 222 
    }
207 
 
 223 
 
208 
    if (c=='D')
 224 
    if (c=='D')
209 
    {
 225 
    {
210 
        uartPutrs("Debug? Debug!");
 226 
        //uartPutrs("Debug? Debug!");
- 
 
 227 
    }
- 
 
 228 
 
- 
 
 229 
    if (c=='T')
- 
 
 230 
    {
- 
 
 231 
        heartBeatEnabled=(heartBeatEnabled==TRUE?FALSE:TRUE);
211 
    }
 232 
    }
212 
 
 233 
 
213 
    if (c=='3')
 234 
    if (c=='4')
214 
    {
 235 
    {
- 
 
 236 
        /*
215 
        uartPutc(RXB0CON);
 237 
        uartPutc(RXB0CON);
216 
        uartPutc(RXB1CON);
 238 
        uartPutc(RXB1CON);
217 
        uartPutc(123);
 239 
        uartPutc(123);
218 
        uartPutc(B0CON);
 240 
        uartPutc(B0CON);
219 
        uartPutc(B1CON);
 241 
        uartPutc(B1CON);
Line 250... Line 272...
250 
        uartPutc(RXFBCON6);
 272 
        uartPutc(RXFBCON6);
251 
        uartPutc(RXFBCON7);
 273 
        uartPutc(RXFBCON7);
252 
        uartPutc(123);
 274 
        uartPutc(123);
253 
        uartPutc(TXBIE);
 275 
        uartPutc(TXBIE);
254 
        uartPutc(BIE0);
 276 
        uartPutc(BIE0);
- 
 
 277 
        */
255 
    }
 278 
    }
256 
 
 279 
 
257 
}
 280 
}
258 
#endif
 281 
#endif