Subversion Repositories HomeAutomation

Rev

Rev 33 | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

Rev 33 Rev 48
Line 25... Line 25...
25 
 
 25 
 
26 
 
 26 
 
27 
static void mainInit(void);
 27 
static void mainInit(void);
28 
 
 28 
 
29 
static BOOL heartBeatEnabled = FALSE;
 29 
static BOOL heartBeatEnabled = FALSE;
- 
 
 30 
BYTE ldc = 50;
30 
 
 31 
 
31 
void main()
 32 
void main()
32 
{
 33 
{
33 
    static TICK t = 0;
 34 
    static TICK t = 0;
34 
 
 35 
 
Line 46... Line 47...
46 
 
 47 
 
47 
    tickInit();
 48 
    tickInit();
48 
 
 49 
 
49 
    while(1)
 50 
    while(1)
50 
    {
 51 
    {
- 
 
 52 
        #ifdef USE_CAN
51 
        if ((tickGet()-t)>=5*TICK_SECOND && heartBeatEnabled==TRUE)
 53 
        if ((tickGet()-t)>=5*TICK_SECOND && heartBeatEnabled==TRUE)
52 
        {
 54 
        {
53 
            CAN_MESSAGE cm;
 55 
            CAN_MESSAGE cm;
54 
 
 56 
 
55 
            t = tickGet();
 57 
            t = tickGet();
- 
 
 58 
       
- 
 
 59 
            // Send heartbeat
- 
 
 60 
            cm.ident=0x00000666;
- 
 
 61 
            cm.extended=FALSE;
- 
 
 62 
            cm.data_length=1;
- 
 
 63 
            cm.data[0]='H';
- 
 
 64 
 
- 
 
 65 
            while(!canSendMessage(cm));
- 
 
 66 
 
- 
 
 67 
           
- 
 
 68 
        }
- 
 
 69 
        #endif
- 
 
 70 
    }
- 
 
 71 
}
- 
 
 72 
 
- 
 
 73 
 
- 
 
 74 
#pragma interruptlow HighISR
- 
 
 75 
void HighISR(void)
- 
 
 76 
{
- 
 
 77 
    //if(ldc--<=1) {LED0_IO=~LED0_IO; ldc=50; }
- 
 
 78 
 
- 
 
 79 
    #ifdef USE_CAN
- 
 
 80 
        canISR();
- 
 
 81 
    #endif
- 
 
 82 
 
- 
 
 83 
    #ifdef USE_UART
- 
 
 84 
        uartISR();
- 
 
 85 
    #endif
- 
 
 86 
 
- 
 
 87 
    if (INTCONbits.INT0IE && INTCONbits.INT0IF)
- 
 
 88 
    {
- 
 
 89 
        static TICK t = 0;
- 
 
 90 
        CAN_MESSAGE cm;
- 
 
 91 
 
- 
 
 92 
        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND/2)
- 
 
 93 
        {
- 
 
 94 
 
- 
 
 95 
            LED0_IO=~LED0_IO;
56 
       
 96 
 
57 
            // Send heartbeat
 97 
            // Send heartbeat
58 
            cm.ident=0x00000666;
 98 
            cm.ident=0x00000666;
59 
            cm.extended=FALSE;
 99 
            cm.extended=FALSE;
60 
            cm.data_length=1;
 100 
            cm.data_length=1;
61 
            cm.data[0]='H';
 101 
            cm.data[0]='H';
62 
 
 102 
 
63 
            while(!canSendMessage(cm));
 103 
            while(!canSendMessage(cm));
64 
 
 - 
 
65 
           
 104 
           
66 
        }
 105 
            t=tickGet();
67 
    }
 106 
        }
68 
}
 - 
 
69 
 
 - 
 
70 
 
 107 
 
71 
#pragma interruptlow HighISR
 - 
 
72 
void HighISR(void)
 108 
        INTCONbits.INT0IF=0;
73 
{
 109 
    }
74 
    #ifdef USE_CAN
 - 
 
75 
        canISR();
 - 
 
76 
    #endif
 - 
 
77 
 
 110 
 
78 
    #ifdef USE_UART
 111 
    //if (RCSTAbits.OERR) { RCSTAbits.CREN=0; RCSTAbits.CREN=1; }
79 
        uartISR();
 - 
 
80 
    #endif
 - 
 
81 
 
 112 
 
82 
    tickUpdate();
 113 
    tickUpdate();
83 
}
 114 
}
84 
#pragma code highVector=0x08
 115 
#pragma code highVector=0x08
85 
void HighVector (void)
 116 
void HighVector (void)
86 
{
 117 
{
87 
    _asm goto HighISR _endasm
 118 
    _asm goto HighISR _endasm
88 
}
 119 
}
89 
#pragma code // Return to default code section
 120 
#pragma code // Return to default code section
90 
 
 121 
 
91 
 
 122 
 
92 
 
 123 
 
93 
#pragma interruptlow LowISR
 124 
#pragma interruptlow LowISR
94 
void LowISR(void)
 125 
void LowISR(void)
95 
{
 126 
{
96 
 
 127 
 
97 
}
 128 
}
98 
#pragma code lowVector=0x18
 129 
#pragma code lowVector=0x18
99 
void LowVector (void)
 130 
void LowVector (void)
100 
{
 131 
{
101 
    _asm goto LowISR _endasm
 132 
    _asm goto LowISR _endasm
102 
}
 133 
}
103 
#pragma code // Return to default code section
 134 
#pragma code // Return to default code section
104 
 
 135 
 
105 
 
 136 
 
Line 116... Line 147...
116 
{
 147 
{
117 
    LED0_TRIS=0;   
 148 
    LED0_TRIS=0;   
118 
 
 149 
 
119 
    // Enable internal PORTB pull-ups
 150 
    // Enable internal PORTB pull-ups
120 
    INTCON2bits.RBPU = 0;
 151 
    INTCON2bits.RBPU = 0;
121 
   
 152 
   
122 
    // Enable Interrupts
 153 
    // Enable Interrupts
123 
    INTCONbits.GIEH = 1;
 154 
    INTCONbits.GIEH = 1;
124 
    INTCONbits.GIEL = 1;
 155 
    INTCONbits.GIEL = 1;
- 
 
 156 
 
- 
 
 157 
 
- 
 
 158 
    // RB0 interrupt
- 
 
 159 
    INTCON2bits.INTEDG0 = 1; //rising edge
- 
 
 160 
    INTCONbits.INT0IE = 1; 
- 
 
 161 
 
- 
 
 162 
    // Enable interrupt prirority
- 
 
 163 
    RCONbits.IPEN=1;
- 
 
 164 
   
125 
 
 165 
 
126 
}
 166 
}
127 
 
 167 
 
128 
/*
 168 
/*
129 
*   Function: canParse
 169 
*   Function: canParse
Line 169... Line 209...
169 
    unsigned int wait = 0;
 209 
    unsigned int wait = 0;
170 
    CAN_MESSAGE cm;
 210 
    CAN_MESSAGE cm;
171 
    static BOOL waitingMessage = FALSE;
 211 
    static BOOL waitingMessage = FALSE;
172 
    static TICK timeout=0;
 212 
    static TICK timeout=0;
173 
    static BYTE count=0;
 213 
    static BYTE count=0;
- 
 
 214 
 
174 
 
 215 
 
175 
    if (waitingMessage==TRUE && (tickGet()-timeout)>TICK_SECOND/20)
 216 
    if (waitingMessage==TRUE && (tickGet()-timeout)>TICK_SECOND/20)
176 
    {
 217 
    {
177 
        waitingMessage=FALSE;
 218 
        waitingMessage=FALSE;
178 
    }
 219 
    }
- 
 
 220 
 
179 
 
 221 
 
180 
    if (waitingMessage==TRUE)
 222 
    if (waitingMessage==TRUE)
181 
    {
 223 
    {
- 
 
 224 
 
182 
        timeout=tickGet();
 225 
        timeout=tickGet();
183 
 
 226 
 
184 
        // UART END
 227 
        // UART END
185 
        if(count>=14)
 228 
        if(count>=14)
186 
        {
 229 
        {
Line 210... Line 253...
210 
 
 253 
 
211 
        // extended
 254 
        // extended
212 
        if(count>=4)
 255 
        if(count>=4)
213 
        {
 256 
        {
214 
            cm.extended=c;
 257 
            cm.extended=c;
215 
            count++;
 258 
            count++;
216 
            return;
 259 
            return;
217 
        }
 260 
        }
218 
 
 261 
 
219 
        // ident
 262 
        // ident
220 
        if(count>=0)
 263 
        if(count>=0)
221 
        {
 264 
        {
222 
            cm.ident+=((DWORD)c<<(count*8));
 265 
            cm.ident+=((DWORD)c<<(count*8));
223 
            count++;
 266 
            count++;
224 
            return;
 267 
            return;
225 
        }
 268 
        }
226 
   
 269 
   
227 
    }
 270 
    }
228 
 
 271 
 
229 
 
 272 
 
Line 233... Line 276...
233 
            timeout=tickGet();
 276 
            timeout=tickGet();
234 
            count=0;
 277 
            count=0;
235 
            cm.ident=0;
 278 
            cm.ident=0;
236 
            return;
 279 
            return;
237 
    }
 280 
    }
238 
   
 - 
 
239 
 
 281 
 
240 
    if(c=='1' && waitingMessage==FALSE)
 282 
    if(c=='1' && waitingMessage==FALSE)
241 
    {  
 283 
    {  
242 
            cm.ident=0x00000123;
 284 
            cm.ident=0x00000123;
243 
            cm.extended=FALSE;
 285 
            cm.extended=FALSE;