WebSVN – HomeAutomation – Diff – /EmbeddedSoftware/PIC/canNode/Source/Main.c

 #include "../Include/Tick.h"
 #ifdef USE_CAN
     #include "../Include/CAN.h"
 #endif
-#ifdef USE_UART
-    #include "../Include/uart.h"
-#endif
 static void mainInit(void);
-static BOOL heartBeatEnabled = FALSE;
-BYTE ldc = 50;
 void main()
+{
     static TICK t = 0;
     // Inits
     mainInit();
     #ifdef USE_CAN
         canInit();
-    #endif
-    #ifdef USE_UART
-        uartInit();
     #endif
     tickInit();
     while(1)
     {
         #ifdef USE_CAN
-        if ((tickGet()-t)>=5*TICK_SECOND && heartBeatEnabled==TRUE)
+        if ((tickGet()-t)>=5*TICK_SECOND)
+        {
             CAN_MESSAGE cm;
             t = tickGet();
             // Send heartbeat
             cm.ident=0x00000666;
             cm.extended=FALSE;
             cm.data_length=1;
             cm.data[0]='H';
             while(!canSendMessage(cm));
+        }
         #endif
+    }
+}
 #pragma interruptlow HighISR
 void HighISR(void)
+{
-    //if(ldc--<=1) {LED0_IO=~LED0_IO; ldc=50; }
     #ifdef USE_CAN
         canISR();
     #endif
-    #ifdef USE_UART
-        uartISR();
-    #endif
     if (INTCONbits.INT0IE && INTCONbits.INT0IF)
     {
         static TICK t = 0;
         CAN_MESSAGE cm;
         if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND/2)
         {
             LED0_IO=~LED0_IO;
             // Send heartbeat
-            cm.ident=0x00000666;
+            cm.ident=0x1F910091;
-            cm.extended=FALSE;
+            cm.extended=TRUE;
             cm.data_length=1;
-            cm.data[0]='H';
+            cm.data[0]=0x01;
+            cm.data[1]=0x07;
+            cm.data[2]=0x09;
+            cm.data[3]=0x08;
+            cm.data[4]=0x03;
             while(!canSendMessage(cm));
             t=tickGet();
+        }
         INTCONbits.INT0IF=0;
     }
-    //if (RCSTAbits.OERR) { RCSTAbits.CREN=0; RCSTAbits.CREN=1; }
     tickUpdate();
+}
 #pragma code highVector=0x08
 void HighVector (void)
 {
     _asm goto HighISR _endasm
 }
 #pragma code // Return to default code section
 #pragma interruptlow LowISR
 void LowISR(void)
 {
 }
 #pragma code lowVector=0x18
 void LowVector (void)
+{
     _asm goto LowISR _endasm
+}
 #pragma code // Return to default code section
 /*
 *   Function: mainInit
+*
 *   Input:  none
 *   Output: none
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: canInit and received packet.
 *   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 *   Depends: none.
 */
 #ifdef USE_CAN
 void canParse(CAN_MESSAGE cm)
-{
-    int i=0;
-    uartPutc(UART_START_BYTE);
-    uartPutc((BYTE)(cm.ident));
-    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>8));
-    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>16));
-    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>24));
-    uartPutc(cm.extended);
-    uartPutc(cm.data_length);
-    for(i=0;i<8;i++) uartPutc(cm.data[i]);
-    uartPutc(UART_END_BYTE);
-}
-#endif
-/*
-*   Function: uartParse
-*
-*   Input:  Received uart message
-*   Output: none
-*   Pre-conditions: uartInit and received byte.
-*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
-*   Depends: none.
-*/
-#ifdef USE_UART
-void uartParse(BYTE c)
+{
-    BYTE i;
-    unsigned int wait = 0;
-    CAN_MESSAGE cm;
-    static BOOL waitingMessage = FALSE;
-    static TICK timeout=0;
-    static BYTE count=0;
-    if (waitingMessage==TRUE && (tickGet()-timeout)>TICK_SECOND/20)
-    {
-        waitingMessage=FALSE;
-    }
-    if (waitingMessage==TRUE)
-    {
-        timeout=tickGet();
-        // UART END
-        if(count>=14)
-        {
-            if (c==UART_END_BYTE)
-            {
-                while(!canSendMessage(cm));
-            }
-            waitingMessage=FALSE;
-            return;
-        }
-        // data
-        if(count>=6)
-        {
-            cm.data[count-6]=c;
-            count++;
-            return;
-        }
-        // data length
-        if(count>=5)
-        {
-            cm.data_length=c;
-            count++;
-            return;
-        }
-        // extended
-        if(count>=4)
-        {
-            cm.extended=c;
-            count++;
-            return;
-        }
-        // ident
-        if(count>=0)
-        {
-            cm.ident+=((DWORD)c<<(count*8));
-            count++;
-            return;
-        }
-    }
-    if (c==UART_START_BYTE && waitingMessage==FALSE)
-    {
-            waitingMessage=TRUE;
-            timeout=tickGet();
-            count=0;
-            cm.ident=0;
-            return;
-    }
-    if(c=='1' && waitingMessage==FALSE)
-    {
-            cm.ident=0x00000123;
+        if (cm.ident==0x00000304)
-            cm.extended=FALSE;
-            cm.data_length=4;
-            cm.data[3]='H';
-            cm.data[2]='e';
-            cm.data[1]='j';
-            cm.data[0]='!';
-            while(!canSendMessage(cm));
-    }
-    if(c=='2' && waitingMessage==FALSE)
+        {
-            cm.ident=0x0ABCDEF0;
-            cm.extended=TRUE;
-            cm.data_length=8;
-            cm.data[7]='G';
-            cm.data[6]='o';
-            cm.data[5]='d';
-            cm.data[4]=' ';
+            if (cm.data[0]==0x20) LED0_IO=1;
-            cm.data[3]='d';
-            cm.data[2]='a';
-            cm.data[1]='g';
+            if (cm.data[0]==0x40) LED0_IO=0;
-            cm.data[0]='!';
+            if (cm.data[0]==0x80)
-            while(!canSendMessage(cm));
-    }
-    if(c=='3' && waitingMessage==FALSE)
+            {
-            cm.ident=0x00000010;
+                cm.ident=0x00000303;
-            cm.extended=FALSE;
+                cm.extended=FALSE;
-            cm.data_length=6;
+                cm.data_length=1;
-            cm.data[5]='5';
-            cm.data[4]='4';
-            cm.data[3]='3';
-            cm.data[2]='2';
-            cm.data[1]='1';
-            cm.data[0]='0';
+                cm.data[0]=LED0_IO;
-            while(!canSendMessage(cm));
+                while(!canSendMessage(cm));
+            }
+        }
+}
 #endif

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(root)/EmbeddedSoftware/PIC/canNode/Source/Main.c @ 52 – Rev 48 → 50