Subversion Repositories HomeAutomation

Rev

Details | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

Rev Author Line No. Line
51 johboh 1 
/*********************************************************************
2 
 *
3 
 *                  Main application
4 
 *
5 
 *********************************************************************
6 
 * FileName:        Main.c
7 
 *
8 
 * Author               Date    Comment
9 
 *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
10 
 * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)
11 
 ********************************************************************/
12 
 
53 johboh 13 
#include <compiler.h>
14 
#include <stackTasks.h>
15 
#include <Tick.h>
51 johboh 16 
 
17 
#ifdef USE_CAN
53 johboh 18 
    #include <CAN.h>
51 johboh 19 
#endif
20 
 
21 
#ifdef USE_UART
53 johboh 22 
    #include <uart.h>
51 johboh 23 
#endif
24 
 
25 
 
26 
 
27 
static void mainInit(void);
28 
 
29 
 
30 
void main()
31 
{
32 
    static TICK t = 0;
33 
 
34 
    // Inits
35 
 
36 
    mainInit();
37 
 
38 
    #ifdef USE_CAN
39 
        canInit();
40 
    #endif
41 
 
42 
    #ifdef USE_UART
43 
        uartInit();
44 
    #endif
45 
 
46 
    tickInit();
47 
 
48 
    while(1)
49 
    {
50 
    }
51 
 
52 
}
53 
 
54 
 
55 
#pragma interruptlow HighISR
56 
void HighISR(void)
57 
{
58 
 
59 
 
60 
    #ifdef USE_UART
61 
        uartISR();
62 
    #endif
63 
 
64 
    #ifdef USE_CAN
65 
        canISR();
66 
    #endif
67 
 
68 
 
69 
    tickUpdate();
70 
}
71 
#pragma code highVector=0x08
72 
void HighVector (void)
73 
{
74 
    _asm goto HighISR _endasm
75 
}
76 
#pragma code // Return to default code section
77 
 
78 
 
79 
 
80 
#pragma interruptlow LowISR
81 
void LowISR(void)
82 
{
83 
 
84 
}
85 
#pragma code lowVector=0x18
86 
void LowVector (void)
87 
{
88 
    _asm goto LowISR _endasm
89 
}
90 
#pragma code // Return to default code section
91 
 
92 
 
93 
/*
94 
*   Function: mainInit
95 
*
96 
*   Input:  none
97 
*   Output: none
98 
*   Pre-conditions: none
99 
*   Affects: Se code
100 
*   Depends: none.
101 
*/
102 
void mainInit()
103 
{
104 
    LED0_TRIS=0;   
105 
 
106 
    // Enable internal PORTB pull-ups
107 
    INTCON2bits.RBPU = 0;
108 
 
109 
    // Enable Interrupts
110 
    INTCONbits.GIEH = 1;
111 
    INTCONbits.GIEL = 1;
112 
 
113 
 
114 
    // Enable interrupt prirority
115 
    RCONbits.IPEN=1;
116 
 
117 
 
118 
}
119 
 
120 
/*
121 
*   Function: canParse
122 
*
123 
*   Input:  Received can message
124 
*   Output: none
125 
*   Pre-conditions: canInit and received packet.
126 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
127 
*   Depends: none.
128 
*/
129 
#ifdef USE_CAN
130 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
131 
{
132 
    int i=0;
133 
 
134 
    uartPutc(UART_START_BYTE);
135 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident));
136 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>8));
137 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>16));
138 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>24));
139 
    uartPutc(cm.extended);
56 johboh 140 
    uartPutc(cm.remote_request);
51 johboh 141 
    uartPutc(cm.data_length);
142 
    for(i=0;i<8;i++) uartPutc(cm.data[i]);
143 
    uartPutc(UART_END_BYTE);
144 
 
145 
}
146 
#endif
147 
 
148 
 
149 
/*
150 
*   Function: uartParse
151 
*
152 
*   Input:  Received uart message
153 
*   Output: none
154 
*   Pre-conditions: uartInit and received byte.
155 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
156 
*   Depends: none.
157 
*/
158 
#ifdef USE_UART
159 
void uartParse(BYTE c)
160 
{
161 
    BYTE i;
162 
    unsigned int wait = 0;
163 
    CAN_MESSAGE cm;
164 
    static BOOL waitingMessage = FALSE;
165 
    static TICK timeout=0;
166 
    static BYTE count=0;
167 
 
168 
 
169 
    if (waitingMessage==TRUE && (tickGet()-timeout)>TICK_SECOND/20)
170 
    {
171 
        waitingMessage=FALSE;
172 
    }
173 
 
174 
 
175 
    if (waitingMessage==TRUE)
176 
    {
177 
 
178 
        timeout=tickGet();
179 
 
56 johboh 180 
 
51 johboh 181 
        // UART END
56 johboh 182 
        if(count>=15)
51 johboh 183 
        {
184 
            if (c==UART_END_BYTE)
185 
            {
56 johboh 186 
                LED0_IO=~LED0_IO;
187 
                while(!canSendMessage(cm,PRIO_LOWEST));
51 johboh 188 
            }
189 
            waitingMessage=FALSE;
190 
            return;
191 
        }
192 
 
193 
        // data
56 johboh 194 
        if(count>=7)
51 johboh 195 
        {
56 johboh 196 
            cm.data[count-7]=c;
51 johboh 197 
            count++;
198 
            return;
199 
        }
200 
 
201 
        // data length
56 johboh 202 
        if(count>=6)
51 johboh 203 
        {
204 
            cm.data_length=c;
205 
            count++;
206 
            return;
207 
        }
208 
 
56 johboh 209 
        // remote request
210 
        if(count>=5)
211 
        {
212 
            cm.remote_request=c;
213 
            count++;
214 
            return;
215 
        }
216 
 
51 johboh 217 
        // extended
218 
        if(count>=4)
219 
        {
220 
            cm.extended=c;
221 
            count++;
222 
            return;
223 
        }
224 
 
225 
        // ident
226 
        if(count>=0)
227 
        {
228 
            cm.ident+=((DWORD)c<<(count*8));
229 
            count++;
230 
            return;
231 
        }
232 
 
233 
    }
234 
 
235 
 
236 
    if (c==UART_START_BYTE && waitingMessage==FALSE)
237 
    {
238 
            waitingMessage=TRUE;
239 
            timeout=tickGet();
240 
            count=0;
241 
            cm.ident=0;
242 
            return;
243 
    }
244 
 
245 
 
246 
}
247 
#endif