Subversion Repositories HomeAutomation

Rev

Details | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

Rev Author Line No. Line
51 johboh 1 
/*********************************************************************
2 
 *
3 
 *                  Main application
4 
 *
5 
 *********************************************************************
6 
 * FileName:        Main.c
7 
 *
8 
 * Author               Date    Comment
9 
 *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
10 
 * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)
11 
 ********************************************************************/
12 
 
53 johboh 13 
#include <compiler.h>
14 
#include <stackTasks.h>
15 
#include <Tick.h>
51 johboh 16 
 
17 
#ifdef USE_CAN
53 johboh 18 
    #include <CAN.h>
51 johboh 19 
#endif
20 
 
21 
#ifdef USE_UART
53 johboh 22 
    #include <uart.h>
51 johboh 23 
#endif
24 
 
25 
 
26 
 
27 
static void mainInit(void);
28 
 
29 
void main()
30 
{
31 
    static TICK t = 0;
32 
 
33 
    // Inits
34 
 
35 
    mainInit();
36 
 
37 
    #ifdef USE_CAN
38 
        canInit();
39 
    #endif
40 
 
41 
    #ifdef USE_UART
42 
        uartInit();
43 
    #endif
44 
 
45 
    tickInit();
46 
 
64 johboh 47 
 
48 
 
51 johboh 49 
    while(1)
64 johboh 50 
    {  
51 johboh 51 
    }
52 
 
53 
}
54 
 
55 
 
56 
#pragma interruptlow HighISR
57 
void HighISR(void)
58 
{
59 
 
60 
 
61 
    #ifdef USE_UART
62 
        uartISR();
63 
    #endif
64 
 
65 
    #ifdef USE_CAN
66 
        canISR();
67 
    #endif
68 
 
69 
 
70 
    tickUpdate();
71 
}
72 
#pragma code highVector=0x08
73 
void HighVector (void)
74 
{
75 
    _asm goto HighISR _endasm
76 
}
77 
#pragma code // Return to default code section
78 
 
79 
 
80 
 
81 
#pragma interruptlow LowISR
82 
void LowISR(void)
83 
{
84 
 
85 
}
86 
#pragma code lowVector=0x18
87 
void LowVector (void)
88 
{
89 
    _asm goto LowISR _endasm
90 
}
91 
#pragma code // Return to default code section
92 
 
93 
 
94 
/*
95 
*   Function: mainInit
96 
*
97 
*   Input:  none
98 
*   Output: none
99 
*   Pre-conditions: none
100 
*   Affects: Se code
101 
*   Depends: none.
102 
*/
103 
void mainInit()
104 
{
105 
    LED0_TRIS=0;   
106 
 
107 
    // Enable internal PORTB pull-ups
108 
    INTCON2bits.RBPU = 0;
109 
 
110 
    // Enable Interrupts
111 
    INTCONbits.GIEH = 1;
112 
    INTCONbits.GIEL = 1;
113 
 
114 
 
115 
    // Enable interrupt prirority
116 
    RCONbits.IPEN=1;
117 
 
118 
 
119 
}
120 
 
121 
/*
122 
*   Function: canParse
123 
*
124 
*   Input:  Received can message
125 
*   Output: none
126 
*   Pre-conditions: canInit and received packet.
127 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
128 
*   Depends: none.
129 
*/
130 
#ifdef USE_CAN
131 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
132 
{
133 
    int i=0;
134 
 
135 
    uartPutc(UART_START_BYTE);
136 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident));
137 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>8));
138 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>16));
139 
    uartPutc((BYTE)(cm.ident>>24));
140 
    uartPutc(cm.extended);
56 johboh 141 
    uartPutc(cm.remote_request);
51 johboh 142 
    uartPutc(cm.data_length);
143 
    for(i=0;i<8;i++) uartPutc(cm.data[i]);
144 
    uartPutc(UART_END_BYTE);
145 
 
146 
}
147 
#endif
148 
 
149 
 
150 
/*
151 
*   Function: uartParse
152 
*
153 
*   Input:  Received uart message
154 
*   Output: none
155 
*   Pre-conditions: uartInit and received byte.
156 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
157 
*   Depends: none.
158 
*/
159 
#ifdef USE_UART
160 
void uartParse(BYTE c)
161 
{
162 
    BYTE i;
163 
    unsigned int wait = 0;
164 
    CAN_MESSAGE cm;
165 
    static BOOL waitingMessage = FALSE;
166 
    static TICK timeout=0;
167 
    static BYTE count=0;
168 
 
169 
    if (waitingMessage==TRUE && (tickGet()-timeout)>TICK_SECOND/20)
170 
    {
171 
        waitingMessage=FALSE;
172 
    }
173 
 
174 
 
175 
    if (waitingMessage==TRUE)
176 
    {
177 
 
178 
        timeout=tickGet();
179 
 
56 johboh 180 
 
51 johboh 181 
        // UART END
56 johboh 182 
        if(count>=15)
51 johboh 183 
        {
184 
            if (c==UART_END_BYTE)
185 
            {
56 johboh 186 
                LED0_IO=~LED0_IO;
64 johboh 187 
                //canParse(cm);
188 
                while(!canSendMessage(cm,PRIO_HIGEST));
51 johboh 189 
            }
190 
            waitingMessage=FALSE;
191 
            return;
192 
        }
193 
 
194 
        // data
56 johboh 195 
        if(count>=7)
51 johboh 196 
        {
56 johboh 197 
            cm.data[count-7]=c;
51 johboh 198 
            count++;
199 
            return;
200 
        }
201 
 
202 
        // data length
56 johboh 203 
        if(count>=6)
51 johboh 204 
        {
205 
            cm.data_length=c;
206 
            count++;
207 
            return;
208 
        }
209 
 
56 johboh 210 
        // remote request
211 
        if(count>=5)
212 
        {
213 
            cm.remote_request=c;
214 
            count++;
215 
            return;
216 
        }
217 
 
51 johboh 218 
        // extended
219 
        if(count>=4)
220 
        {
221 
            cm.extended=c;
222 
            count++;
223 
            return;
224 
        }
225 
 
226 
        // ident
227 
        if(count>=0)
228 
        {
229 
            cm.ident+=((DWORD)c<<(count*8));
230 
            count++;
231 
            return;
232 
        }
233 
 
234 
    }
235 
 
236 
 
237 
    if (c==UART_START_BYTE && waitingMessage==FALSE)
238 
    {
239 
            waitingMessage=TRUE;
240 
            timeout=tickGet();
241 
            count=0;
242 
            cm.ident=0;
243 
            return;
244 
    }
245 
 
246 
 
247 
}
248 
#endif