Subversion Repositories HomeAutomation

Rev

Rev 129 | Rev 260 | Go to most recent revision | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

  1. /*********************************************************************
  2.  *
  3.  *                  Main application
  4.  *
  5.  *********************************************************************
  6.  * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canTemp/Source/Main.c $
  7.  * Last changed:    $LastChangedDate: 2006-11-20 21:31:03 +0100 (Mon, 20 Nov 2006) $
  8.  * By:              $LastChangedBy: johboh $
  9.  * Revision:        $Revision: 139 $
  10.  ********************************************************************/
  11.  
  12.  
  13. #include <compiler.h>
  14. #include <stackTasks.h>
  15. #include <Tick.h>
  16. #include <funcdefs.h>
  17. #include <EEaccess.h>
  18.  
  19. #ifdef USE_CAN
  20.     #include <CAN.h>
  21. #endif
  22.  
  23. #ifdef USE_ADC
  24.     #include <adc.h>
  25. #endif
  26.  
  27. static void mainInit(void);
  28.  
  29.  
  30. static int MY_ID = DEFAULT_ID;
  31. static BYTE MY_NID = DEFAULT_NID;
  32.  
  33. void main()
  34. {
  35.     static TICK t = 0;
  36.     CAN_MESSAGE outCm;
  37.  
  38.     // Inits
  39.  
  40.     mainInit();
  41.  
  42.     #ifdef USE_CAN
  43.         canInit();
  44.     #endif
  45.  
  46.     #ifdef USE_ADC
  47.         adcInit(TRUE,0b1011);
  48.     #endif
  49.  
  50.     tickInit();
  51.  
  52.     // Read ID and NID if exist.
  53.     if (EERead(NODE_ID_EE)==NODE_HAS_ID)
  54.     {
  55.         MY_ID=(((WORD)EERead(NODE_ID_EE + 1))<<8)+EERead(NODE_ID_EE + 2);
  56.         MY_NID=EERead(NODE_ID_EE + 3);
  57.     }
  58.  
  59.     // Send user program startup heatbeat
  60.     outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
  61.     outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;
  62.     outCm.nid                       = MY_NID;
  63.     outCm.sid                       = MY_ID;
  64.     outCm.data_length               = 1;
  65.     outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_USER_STARTUP;
  66.     while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
  67.  
  68.  
  69.     while(1)
  70.     {
  71.         static TICK t = 0;
  72.         static TICK heartbeat = 0;
  73.         static TICK temperature = 0;
  74.         static BYTE lastTemperature = TEMPERATURE_INSIDE;
  75.  
  76.        
  77.         if ((tickGet()-heartbeat)>TICK_SECOND*5)
  78.         {
  79.             // Send alive heartbeat
  80.             outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
  81.             outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;
  82.             outCm.nid                       = MY_NID;
  83.             outCm.sid                       = MY_ID;
  84.             outCm.data_length               = 1;
  85.             outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_ALIVE;
  86.             while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
  87.            
  88.             heartbeat = tickGet();
  89.         }
  90.  
  91.         if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND)
  92.         {
  93.             LED0_IO=~LED0_IO;
  94.             t = tickGet();
  95.         }
  96.  
  97.         #ifdef USE_ADC
  98.         if ((tickGet()-temperature)>TICK_SECOND*2) // Each 2 second, read temperature.
  99.         {
  100.             if (lastTemperature==TEMPERATURE_INSIDE) lastTemperature=TEMPERATURE_OUTSIDE; else lastTemperature=TEMPERATURE_INSIDE;
  101.             adcConvert(lastTemperature);
  102.             temperature = tickGet();
  103.         }
  104.         #endif
  105.  
  106.  
  107.         #ifdef USE_ADC
  108.         if (adcDone()) // Has temperature, send it to the bus
  109.         {
  110.             BYTE decimal;
  111.             signed char tenth;
  112.             temperatureRead(&tenth,&decimal);
  113.  
  114.             outCm.funct                     = FUNCT_SENSORS;
  115.             outCm.funcc                     = (lastTemperature==TEMPERATURE_INSIDE?FUNCC_SENSORS_TEMPERATURE_INSIDE:FUNCC_SENSORS_TEMPERATURE_OUTSIDE);
  116.             outCm.nid                       = MY_NID;
  117.             outCm.sid                       = MY_ID;
  118.             outCm.data_length               = 2;
  119.             outCm.data[1]                   = tenth; //  signed 10 an 1 decimal.
  120.             outCm.data[0]                   = decimal; //  Decimal value, 0-9
  121.             while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
  122.         }
  123.         #endif
  124.  
  125.     }
  126. }
  127.  
  128.  
  129. #pragma interrupt high_isr
  130. void high_isr(void)
  131. {
  132.     ClrWdt();
  133.  
  134.     #ifdef USE_CAN
  135.         canISR();
  136.     #endif
  137.  
  138.     tickUpdate();
  139.  
  140. }
  141.  
  142.  
  143. #pragma interrupt low_isr
  144. void low_isr(void)
  145. {
  146.     #ifdef USE_ADC
  147.         adcISR();
  148.     #endif
  149. }
  150.  
  151.  
  152.  
  153. /*
  154. *   Function: mainInit
  155. *
  156. *   Input:  none
  157. *   Output: none
  158. *   Pre-conditions: none
  159. *   Affects: Se code
  160. *   Depends: none.
  161. */
  162. void mainInit()
  163. {
  164.     LED0_TRIS=0;   
  165.  
  166.     // Enable Interrupts
  167.     INTCONbits.GIEH = 1;
  168.     INTCONbits.GIEL = 1;
  169.  
  170.     // Enable interrupt prirority
  171.     RCONbits.IPEN=1;
  172.    
  173.  
  174. }
  175.  
  176. /*
  177. *   Function: canParse
  178. *
  179. *   Input:  Received can message
  180. *   Output: none
  181. *   Pre-conditions: canInit and received packet.
  182. *   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
  183. *   Depends: none.
  184. */
  185. #ifdef USE_CAN
  186. void canParse(CAN_MESSAGE cm)
  187. {
  188.     CAN_MESSAGE outCm;
  189.  
  190.     ClrWdt();
  191.  
  192.     switch(cm.funct)
  193.     {
  194.         case FUNCT_BOOTLOADER:
  195.             if (cm.nid==MY_NID && ((((unsigned int)cm.data[BOOT_DATA_RID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_RID_LOW_INDEX])==MY_ID)
  196.             {
  197.                 switch(cm.funcc)
  198.                 {
  199.                     case FUNCC_BOOT_INIT: Reset(); break; //User whant to program me, reset me.
  200.                     case FUNCC_BOOT_SET_ID:
  201.                         // Change my ID and NID
  202.                         MY_ID=(((WORD)cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX];
  203.                         MY_NID=cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX];
  204.                         EEWrite(NODE_ID_EE+1,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX]);
  205.                         EEWrite(NODE_ID_EE+2,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX]);
  206.                         EEWrite(NODE_ID_EE+3,cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX]);
  207.                         EEWrite(NODE_ID_EE,NODE_HAS_ID);
  208.                         // Send ack with new id.
  209.                         outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
  210.                         outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_ACK;
  211.                         outCm.nid                       = MY_NID;
  212.                         outCm.sid                       = MY_ID;
  213.                         outCm.data_length               = 8;
  214.                         outCm.data[BOOT_DATA_ERR_INDEX] = ACK_ERR_NO_ERROR;
  215.                         while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
  216.                     break;
  217.                 }
  218.             }
  219.  
  220.  
  221.         break;
  222.     }
  223. }
  224. #endif
  225.  
  226.  
  227.  
  228. // Below are mandantory when using bootloader
  229. // define DEBUG_MODE to use without bootloader.
  230.  
  231. #ifndef DEBUG_MODE
  232. extern void _startup (void);
  233. #pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x001000
  234. void _reset (void)
  235. {
  236.     _asm goto _startup _endasm
  237. }
  238. #pragma code
  239. #endif
  240.  
  241. #pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x001008
  242. void _high_ISR (void)
  243. {
  244.     _asm GOTO high_isr _endasm
  245. }
  246. #pragma code
  247.  
  248. #pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x001018
  249. void _low_ISR (void)
  250. {
  251.     _asm GOTO low_isr _endasm
  252. }
  253. #pragma code
  254.