Subversion Repositories HomeAutomation

Rev

Rev 450 | Go to most recent revision | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

  1. using System;
  2. using System.Collections.Generic;
  3. using System.Text;
  4.  
  5. public class CanPacket {
  6.     private byte pktclass = 0;
  7. //  private byte type = 0;
  8. //  private byte sid = 0;
  9. //  private byte rid = 0;
  10.     private byte data_length = 0;
  11.     private uint id = 0;
  12.     private byte[] data = new byte[8];
  13.     private byte ext = 0;
  14.     private byte rtr = 0;
  15.    
  16.     public CanPacket(byte[] raw,uint startIndex) {
  17.         // 17 bytes, a packet.
  18.         // UART_START_BYTE id[0] id[1] id[2] id[3] extended remote_request data_length d[0] d[1] d[2] d[3] d[4] d[5] d[6] d[7] UART_END_BYTE
  19.         /*
  20.         * 000CCCCx TTTTTTTT SSSSSSSS RRRRRRRR
  21.         *
  22.         * <CLASS> = 00011110 00000000 00000000 00000000 = 0x1E000000    NMT, ...
  23.         * <TYPE>  = 00000000 11111111 00000000 00000000 = 0x00FF0000    NMT[CAN_NMT_PGM_START, CAN_ID_NMT_PGM_ACK, ...]
  24.         * <SID>   = 00000000 00000000 11111111 00000000 = 0x0000FF00    Sender ID
  25.         * <RID>   = 00000000 00000000 00000000 11111111 = 0x000000FF    Receiver ID
  26.         *
  27.         */
  28.        
  29.        
  30.         uint addr = (((uint)raw[startIndex + 3]) << 24) + (((uint)raw[startIndex + 2]) << 16) + (((uint)raw[startIndex + 1]) << 8) + (((uint)raw[startIndex + 0]));
  31.        
  32.         this.id = addr;
  33.         this.pktclass = (byte)((addr & 0x1E000000) >> 25);
  34. //      this.type =  (byte)((addr & 0x00FF0000) >> 16);
  35. //      this.sid =    (byte)((addr & 0x0000FF00) >> 8);
  36. //      this.rid =    (byte)((addr & 0x000000FF));
  37.         this.data_length = raw[startIndex + 6];
  38.        
  39.         ext = (byte)(0x0f & raw[startIndex + 4]);
  40.         rtr = (byte)(0x0f & raw[startIndex + 5]);
  41.        
  42.         for (int i = 0; i < 8; i++) this.data[i] = raw[startIndex + 7 + i];
  43.     }
  44.    
  45.     public CanPacket(string raw) {
  46. //  }
  47. //  public void setData(string raw) {
  48.         //1e00007f 1 0 04 03 02 01 96 3f 76 15
  49.         string [] split = null;
  50.         split = raw.Split( new Char [] {' '} );
  51.         if ((split.Length >= 3) && (split.Length <= 11)) {
  52.             try {
  53.                 id = System.Convert.ToUInt32(split[0].Trim(), 16);
  54.  
  55.                 ext = (byte)(System.Convert.ToUInt32(split[1].Trim(), 16)&0xFF);
  56.                 rtr = (byte)(System.Convert.ToUInt32(split[2].Trim(), 16)&0xFF);
  57.                
  58.                 //testa ext och rtr!
  59.                
  60.                 for (int i = 0; i < split.Length-3; i++) {
  61.                     string dummy = split[i+3].Trim();
  62.                     if (dummy.Length == 0) break;
  63.                     data_length = (byte)((i+1)&0xFF);
  64.                     //Console.WriteLine("i: " + i + " i+3: " + (i+3) + " split[i+3]: " +split[i+3]);
  65.                     data[i] = (byte)(System.Convert.ToUInt32(dummy, 16)&0xFF);
  66.                 }
  67.             }
  68.             catch {
  69.                 Console.WriteLine("overflow");
  70.             }
  71.         }
  72.        
  73.     }
  74.    
  75. //  public CanPacket(byte pktclass, byte type, byte sid, byte rid, byte data_length, byte[] data, byte rtr, byte ext) {
  76. //      this.pktclass=pktclass;
  77. //      this.type=type;
  78. //      this.sid=sid;
  79. //      this.rid=rid;
  80. //      this.data_length=data_length;
  81. //      for(int i=0;i<8;i++) this.data[i]=data[i];
  82. //      this.ext = (byte)(0x0f & ext);
  83. //      this.rtr = (byte)(0x0f & rtr);
  84. //  }
  85.    
  86.     public override int GetHashCode() {
  87.         return base.GetHashCode();
  88.     }
  89.    
  90.     public override bool  Equals(Object obj) {
  91.         CanPacket cpm = (CanPacket)obj;
  92.        
  93.         byte[] bytes = cpm.getData();
  94.        
  95.         for(int i=0;i<8;i++) if (this.data[i]!=bytes[i]) return false;
  96.        
  97.         return (this.id==cpm.getId() && this.data_length==cpm.getDataLength());
  98.        
  99.     }
  100.    
  101.     public uint getId() { return this.id; }
  102.     public byte getPktClass(){ return this.pktclass; }
  103. //  public uint getType(){ return this.type; }
  104. //  public uint getSid(){ return this.sid; }
  105. //  public uint getRid(){ return this.sid; }
  106.     public byte getDataLength(){ return this.data_length; }
  107.     public byte[] getData(){ return this.data; }
  108.    
  109. //  public override string ToString() {
  110. //      string str = "";
  111.        
  112. //      str = "pktclass: "+pktclass.ToString()+", type: "+type.ToString()+", sid: "+sid.ToString()+", rid: "+rid.ToString()+",data_length: "+data_length.ToString()+", data: ";
  113. //      for (int i = 0; i < 8; i++) str+=data[i].ToString()+" ";
  114.        
  115. //      return str;
  116. //  }
  117.    
  118.     public string toRawString() {
  119.  
  120.         string returnstring = "PKT " + String.Format("{0:x8}", id);
  121.         returnstring = returnstring + " " + String.Format("{0:x1}", ext) + " " + String.Format("{0:x1}", rtr);
  122.         for (int i = 0; i < data_length; i++) {
  123.             returnstring = returnstring + " " + String.Format("{0:x2}", data[i]);
  124.         }
  125.         //returnstring = returnstring + "\n";
  126.         return returnstring;
  127.     }
  128.    
  129.     public byte[] getBytes() {
  130.         byte[] bytes = new byte[15];
  131.        
  132.         // 17 bytes, a packet.
  133.         // UART_START_BYTE id[0] id[1] id[2] id[3] extended remote_request data_length d[0] d[1] d[2] d[3] d[4] d[5] d[6] d[7] UART_END_BYTE
  134.         /*
  135.         * 000CCCCx TTTTTTTT SSSSSSSS RRRRRRRR
  136.         *
  137.         * <CLASS> = 00011110 00000000 00000000 00000000 = 0x1E000000    NMT, ...
  138.         * <TYPE>  = 00000000 11111111 00000000 00000000 = 0x00FF0000    NMT[CAN_NMT_PGM_START, CAN_ID_NMT_PGM_ACK, ...]
  139.         * <SID>   = 00000000 00000000 11111111 00000000 = 0x0000FF00    Sender ID
  140.         * <RID>   = 00000000 00000000 00000000 11111111 = 0x000000FF    Receiver ID
  141.         *
  142.         */
  143.        
  144.        
  145.         bytes[3] = (byte)((id & 0xFF000000) >> 24);
  146.         bytes[2] = (byte)((id & 0x00FF0000) >> 16);
  147.         bytes[1] = (byte)((id & 0x0000FF00) >> 8);
  148.         bytes[0] = (byte)((id & 0x000000FF));
  149.         bytes[4]=ext;
  150.         bytes[5]=rtr;
  151.         bytes[6]=this.data_length;
  152.         for(int i=0;i<8;i++) bytes[i+7]=this.data[i];
  153.        
  154.         return bytes;
  155.     }
  156.    
  157. }
  158.