Subversion Repositories HomeAutomation

Rev

Rev 240 | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

Rev 240 Rev 248
Line 7... Line 7...
7 
#include <avr/pgmspace.h>
 7 
#include <avr/pgmspace.h>
8 
#include <stdio.h>
 8 
#include <stdio.h>
9 
#include "flash.h"
 9 
#include "flash.h"
10 
#include "vectors.h" // Must be included after sfr_defs.h but before any ISR()
 10 
#include "vectors.h" // Must be included after sfr_defs.h but before any ISR()
11 
#include "can.h"
 11 
#include "can.h"
- 
 
 12 
 
- 
 
 13 
#define FUNCTmask       0x1E000000
- 
 
 14 
#define FUNCTshift      25
- 
 
 15 
#define FUNCCmask       0x01FF8000
- 
 
 16 
#define FUNCCshift      15
- 
 
 17 
#define NIDmask         0x00007E00
- 
 
 18 
#define NIDshift        9
- 
 
 19 
#define SIDmask         0x000001FF
- 
 
 20 
#define SIDshift        0
- 
 
 21 
 
- 
 
 22 
#define FUNCTbios       0x00
- 
 
 23 
 
- 
 
 24 
#define FUNCCstartprg   0x81
- 
 
 25 
#define FUNCCprgdata    0x82
- 
 
 26 
#define FUNCCstopprg    0x83
- 
 
 27 
 
- 
 
 28 
#define PRG_STATE_IDLE          0
- 
 
 29 
#define PRG_STATE_PROGRAMMING   1
- 
 
 30 
 
12 
 
 31 
 
13 
//---------------------------------------------------------------------------
 32 
//---------------------------------------------------------------------------
14 
// Globals
 33 
// Globals
15 
 
 34 
 
16 
volatile long gMilliSecTick;
 35 
volatile long gMilliSecTick;
17 
 
 36 
 
18 
//---------------------------------------------------------------------------
 37 
//---------------------------------------------------------------------------
19 
// Function definitions for the exported interface
 38 
// Function definitions for the exported interface
20 
 
 39 
 
21 
void reset(void) {
 40 
void reset(void) {
22 
    //Just loop and let the watchdog reset
 41 
    //Just loop and let the watchdog reset
Line 24... Line 43...
24 
    while(1);
 43 
    while(1);
25 
};
 44 
};
26 
 
 45 
 
27 
void bios_putchar(char c) {
 46 
void bios_putchar(char c) {
28 
    UART_PUTCHAR(c);
 47 
    UART_PUTCHAR(c);
29 
};
 48 
};
30 
 
 49 
 
31 
char bios_getchar(void) {
 50 
char bios_getchar(void) {
32 
    char c;
 51 
    char c;
33 
    UART_GETCHAR(c)
 52 
    UART_GETCHAR(c)
34 
    return c;
 53 
    return c;
Line 57... Line 76...
57 
}
 76 
}
58 
 
 77 
 
59 
static int console_putchar(char c, FILE *stream) {
 78 
static int console_putchar(char c, FILE *stream) {
60 
    bios_putchar(c);
 79 
    bios_putchar(c);
61 
    return 0;
 80 
    return 0;
62 
}
 81 
}
63 
 
 82 
 
64 
static FILE bios_stdio = FDEV_SETUP_STREAM(console_putchar, console_getchar,
 83 
static FILE bios_stdio = FDEV_SETUP_STREAM(console_putchar, console_getchar,
65 
                                         _FDEV_SETUP_RW);
 84 
                                         _FDEV_SETUP_RW);
66 
   
 85 
   
67 
 
 86 
 
Line 95... Line 114...
95 
    IVSEL_REG = _BV(IVSEL);
 114 
    IVSEL_REG = _BV(IVSEL);
96 
    sei();
 115 
    sei();
97 
   
 116 
   
98 
    printf("AVR BIOS\n");
 117 
    printf("AVR BIOS\n");
99 
   
 118 
   
100 
    if (pgm_read_word(0) != 0xffff) {
 - 
 
101 
        printf("Starting application.\n");
 - 
 
102 
        app_reset();
 - 
 
103 
    }
 - 
 
104 
   
 - 
 
105 
    printf("No application found.\n");
 - 
 
106 
   
 - 
 
107 
    printf("\n------------------------------------------------------------\n");
 - 
 
108 
    printf(  "   CAN Test: Periodic Transmission\n");
 - 
 
109 
    printf(  "------------------------------------------------------------\n");
 - 
 
110 
   
 119 
   
111 
    printf("CanInit...");
 120 
    printf("CanInit...");
112 
    if (Can_Init() != CAN_OK) {
 121 
    if (Can_Init() != CAN_OK) {
113 
        printf("FAILED!\n");
 122 
        printf("FAILED!\n");
114 
    }
 123 
    }
115 
    else {
 124 
    else {
116 
        printf("OK!\n");
 125 
        printf("OK!\n");
117 
    }
 126 
    }
118 
   
 127 
   
119 
    uint32_t timeStamp = 0;
 128 
    uint32_t timeStamp = 0;
120 
   
 129 
   
121 
    Can_Message_t txMsg;
 130 
    Can_Message_t txMsg;
122 
    Can_Message_t rxMsg;
 131 
    Can_Message_t rxMsg;
123 
    //The databytes are just what happens to be in the memory. They are never set.
 132 
    //The databytes are just what happens to be in the memory. They are never set.
124 
    txMsg.RemoteFlag = 0;
 133 
    txMsg.RemoteFlag = 0;
125 
    txMsg.ExtendedFlag = 1;
 134 
    txMsg.ExtendedFlag = 1;
126 
#define NODENUMBER 2
 - 
 
127 
#if NODENUMBER == 1
 - 
 
- 
 
 135 
 
128 
    txMsg.Id = 16;
 136 
    txMsg.Id = 15;
129 
    txMsg.DataLength = 2;
 137 
    txMsg.DataLength = 2;
130 
#elif NODENUMBER == 2
 - 
 
- 
 
 138 
   
131 
    txMsg.Id = 32;
 139 
    uint16_t address;
132 
    txMsg.DataLength = 5;
 140 
    uint16_t lastoffset=0x0;
133 
#else
 - 
 
134 
# error NODENUMBER not set!
 141 
    uint8_t prg_state=PRG_STATE_IDLE;
135 
#endif
 - 
 
136 
   
 142 
   
137 
    uint8_t i;
 143 
    uint8_t i;
138 
    /* main loop */
 144 
    /* main loop */
139 
    while (1) {
 145 
    while (1) {
140 
        /* service the CAN routines */
 146 
        /* service the CAN routines */
141 
        Can_Service();
 147 
        Can_Service();
142 
       
 148 
       
143 
        /* send CAN message and check for CAN errors once every second */
 149 
        /* send CAN message and check for CAN errors once every second */
144 
        if ((timebase_get() - timeStamp) >= 1000) {
 150 
        if ((timebase_get() - timeStamp) >= 10000) {
145 
            timeStamp = timebase_get();
 151 
            timeStamp = timebase_get();
- 
 
 152 
 
146 
            /* send txMsg */
 153 
            /* send txMsg */
147 
            txMsg.Id++;
 154 
            //txMsg.Id++;
148 
            Can_Send(&txMsg);
 155 
            Can_Send(&txMsg);
- 
 
 156 
           
- 
 
 157 
            if (prg_state==PRG_STATE_IDLE) {
- 
 
 158 
                if (pgm_read_word(0) != 0xffff) {
- 
 
 159 
                    printf("Starting application.\n");
- 
 
 160 
                    app_reset();
- 
 
 161 
                }
- 
 
 162 
                printf("No application found.\n");
- 
 
 163 
            }
149 
        }
 164 
        }
150 
       
 165 
       
151 
        /* check if any messages have been received */
 166 
        /* check if any messages have been received */
152 
        while (Can_Receive(&rxMsg) == CAN_OK) {
 167 
        while (Can_Receive(&rxMsg) == CAN_OK) {
153 
            printf("BIOS Received: ID=%lx, DLC=%u, EXT=%u, RTR=%u, ", rxMsg.Id, (uint16_t)(rxMsg.DataLength), (uint16_t)(rxMsg.ExtendedFlag), (uint16_t)(rxMsg.RemoteFlag));
 168 
            printf("BIOS Received: ID=%lx, DLC=%u, EXT=%u, RTR=%u, ", rxMsg.Id, (uint16_t)(rxMsg.DataLength), (uint16_t)(rxMsg.ExtendedFlag), (uint16_t)(rxMsg.RemoteFlag));
154 
            printf("data={ ");
 169 
            printf("data={ ");
155 
            for (i=0; i<rxMsg.DataLength; i++) {
 170 
            for (i=0; i<rxMsg.DataLength; i++) {
156 
                printf("%x ", rxMsg.Data.bytes[i]);
 171 
                printf("%x ", rxMsg.Data.bytes[i]);
157 
            }
 172 
            }
158 
            printf("}\n");
 173 
            printf("}\n");
159 
           
 174 
           
- 
 
 175 
            if ((rxMsg.Id & FUNCTmask) == ((uint32_t)FUNCTbios<<FUNCTshift)) {
- 
 
 176 
                //printf("Got 'bios package'\n");
- 
 
 177 
                //om mottagen data är bois-data (detta borde redan filtrerats i can_receive?)
- 
 
 178 
                if ((prg_state==PRG_STATE_IDLE) && ((rxMsg.Id & FUNCCmask) == ((uint32_t)FUNCCstartprg<<FUNCCshift)) && (rxMsg.DataLength == 6)) {
- 
 
 179 
                    //om mottagen data har funktionskoden starta programmering
- 
 
 180 
 
- 
 
 181 
                    //ska kolla om nod-id i IDENT stämmer med nodens id
- 
 
 182 
                    //om ok:
- 
 
 183 
                    prg_state=PRG_STATE_PROGRAMMING;
- 
 
 184 
                    address = rxMsg.Data.bytes[2];
- 
 
 185 
                    address |= rxMsg.Data.bytes[3];
- 
 
 186 
                    printf("Got 'start programming' at address %x\n", address);
- 
 
 187 
                } else if (prg_state==PRG_STATE_PROGRAMMING) {
- 
 
 188 
                    if ((rxMsg.Id & FUNCCmask) == ((uint32_t)FUNCCprgdata<<FUNCCshift)) {
- 
 
 189 
                        //om mottagen data har funktionskoden programdata
- 
 
 190 
                        uint16_t tmpaddress = rxMsg.Data.bytes[0] + (rxMsg.Data.bytes[1] << 8);
- 
 
 191 
                        if (tmpaddress >= lastoffset) {
- 
 
 192 
                            tmpaddress += address;
- 
 
 193 
                            printf("Got 'programdatapacket' at offset %x\n", tmpaddress);
- 
 
 194 
                            for (i=2; i<rxMsg.DataLength; i+=2) {
- 
 
 195 
                                flash_write_word(tmpaddress, rxMsg.Data.bytes[i] + (rxMsg.Data.bytes[i+1] << 8));
- 
 
 196 
                                tmpaddress+=2;
- 
 
 197 
                            }
- 
 
 198 
                            printf("Setting lastoffset to %x\n", tmpaddress);
- 
 
 199 
                            lastoffset = tmpaddress;
- 
 
 200 
                        }
- 
 
 201 
                    } else if ((rxMsg.Id & FUNCCmask) == ((uint32_t)FUNCCstopprg<<FUNCCshift)) {
- 
 
 202 
                        flash_flush_buffer();
- 
 
 203 
                        prg_state=PRG_STATE_IDLE;
- 
 
 204 
                        lastoffset=0x0;
- 
 
 205 
                        //beräkna crc på all programdata mellan address och address+lastoffset
- 
 
 206 
                        printf("Got 'end programming'\n");
- 
 
 207 
                    }
- 
 
 208 
                }
- 
 
 209 
            }
- 
 
 210 
           
160 
            if (rxMsg.Id % 20 == 19) reset();
 211 
            //if (rxMsg.Id % 20 == 19) reset();
161 
        }
 212 
        }
162 
    }
 213 
    }
163 
 
 214 
 
164 
    return 0;
 215 
    return 0;
165 
}
 216 
}