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Rev 127 Rev 142
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44 
   
 44 
   
45 
    uint32_t timeStamp = 0;
 45 
    uint32_t timeStamp = 0;
46 
   
 46 
   
47 
    Can_Message_t txMsg;
 47 
    Can_Message_t txMsg;
48 
    Can_Message_t rxMsg;
 48 
    Can_Message_t rxMsg;
49 
   
 - 
 
50 
    txMsg.DataLength = 8;
 49 
    txMsg.DataLength = 8;
51 
    txMsg.Data.bytes[0] = 7;
 50 
    txMsg.Data.bytes[0] = 7;
52 
    txMsg.Id = 0;
 51 
    txMsg.Id = 0;
53 
    txMsg.RemoteFlag = 0;
 52 
    txMsg.RemoteFlag = 0;
54 
    txMsg.ExtendedFlag = 1;
 53 
    txMsg.ExtendedFlag = 1;
55 
   
 54 
   
56 
    /* main loop */
 55 
    /* main loop */
57 
    while (1) {
 56 
    while (1) {
58 
        /* any new CAN messages received? */
 57 
        /* service the CAN routines */
59 
        if (Can_Receive(&rxMsg) == CAN_OK) {
 58 
        Can_Service();
60 
            ProtocolParseCanMessage(&rxMsg);
 - 
 
61 
        }
 - 
 
62 
       
 59 
       
63 
        /* send CAN message and check for CAN errors once every second */
 60 
        /* send CAN message and check for CAN errors once every second */
64 
        if (Timebase_PassedTimeMillis(timeStamp) >= 1000) {
 61 
        if (Timebase_PassedTimeMillis(timeStamp) >= 1000) {
- 
 
 62 
            timeStamp = Timebase_CurrentTime();
65 
            /* send txMsg */
 63 
            /* send txMsg */
66 
            txMsg.Id++;
 64 
            txMsg.Id++;
67 
            Can_Send(&txMsg);
 65 
            //Can_Send(&txMsg);
68 
            /* check for errors */
 66 
            printf(".");
- 
 
 67 
        }
- 
 
 68 
       
69 
            timeStamp = Timebase_CurrentTime();
 69 
        /* check if any messages have been received */
70 
            if (Can_CheckError() != CAN_OK) {
 70 
        while (Can_Receive(&rxMsg) == CAN_OK) {
- 
 
 71 
            //printf("MSG Received: ID=%lx, DLC=%u, EXT=%u, RTR=%u, ", rxMsg.Id, (uint16_t)(rxMsg.DataLength), (uint16_t)(rxMsg.ExtendedFlag), (uint16_t)(rxMsg.RemoteFlag));
- 
 
 72 
            //printf("data={ ");
- 
 
 73 
            /*for (uint8_t i=0; i<rxMsg.DataLength; i++) {
71 
                printf("CAN ERROR detected!\n");
 74 
                printf("%x ", rxMsg.Data.bytes[i]);
- 
 
 75 
            }*/
- 
 
 76 
            //printf("}\n");
- 
 
 77 
            if (Can_Send(&rxMsg) != CAN_OK) {
- 
 
 78 
                break;
72 
            }
 79 
            }
73 
        }
 80 
        }
74 
    }
 81 
    }
75 
   
 82 
   
76 
    return 0;
 83 
    return 0;