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Rev 1393 Rev 1418
Line 76... Line 76...
76 
gpio_set_out(EXP_C);
 76 
gpio_set_out(EXP_C);
77 
#endif
 77 
#endif
78 
 
 78 
 
79 
/* set up counter mode for timer 1 */
 79 
/* set up counter mode for timer 1 */
80 
#if act_hwPWM_CH1_COM>0 || act_hwPWM_CH2_COM>0
 80 
#if act_hwPWM_CH1_COM>0 || act_hwPWM_CH2_COM>0
- 
 
 81 
if (pwmValue[0]>0)
- 
 
 82 
{
81 
TCCR1A|=(act_hwPWM_CH1_COM<<COM1B0)|(act_hwPWM_CH2_COM<<COM1A0);
 83 
    TCCR1A|=(act_hwPWM_CH1_COM<<COM1B0);
- 
 
 84 
}
- 
 
 85 
if (pwmValue[1]>0)
- 
 
 86 
{
- 
 
 87 
    TCCR1A|=(act_hwPWM_CH2_COM<<COM1A0);
- 
 
 88 
}
82 
#endif
 89 
#endif
83 
 
 90 
 
84 
/* enable timer 1 */
 91 
/* enable timer 1 */
85 
#if act_hwPWM_CH1_COM>0
 92 
#if act_hwPWM_CH1_COM>0
86 
TCCR1B|=(act_hwPWM_CH1_CS<<CS10);
 93 
TCCR1B|=(act_hwPWM_CH1_CS<<CS10);
Line 106... Line 113...
106 
gpio_set_out(EXP_G);
 113 
gpio_set_out(EXP_G);
107 
#endif
 114 
#endif
108 
 
 115 
 
109 
/* set up counter mode for timer 0 */
 116 
/* set up counter mode for timer 0 */
110 
#if act_hwPWM_CH3_COM>0 || act_hwPWM_CH4_COM>0
 117 
#if act_hwPWM_CH3_COM>0 || act_hwPWM_CH4_COM>0
- 
 
 118 
if (pwmValue[2]>0)
- 
 
 119 
{
111 
TCCR0A|=(act_hwPWM_CH3_COM<<COM1A0)|(act_hwPWM_CH4_COM<<COM1B0);
 120 
    TCCR0A|=(act_hwPWM_CH3_COM<<COM0A0);
- 
 
 121 
}
- 
 
 122 
if (pwmValue[3]>0)
- 
 
 123 
{
- 
 
 124 
    TCCR0A|=(act_hwPWM_CH4_COM<<COM0B0);
- 
 
 125 
}
112 
#endif
 126 
#endif
113 
 
 127 
 
114 
/* enable timer 0 */
 128 
/* enable timer 0 */
115 
#if act_hwPWM_CH3_COM>0
 129 
#if act_hwPWM_CH3_COM>0
116 
TCCR0B|=(act_hwPWM_CH3_CS<<CS00);
 130 
TCCR0B|=(act_hwPWM_CH3_CS<<CS00);
117 
#elif act_hwPWM_CH4_COM>0
 131 
#elif act_hwPWM_CH4_COM>0
118 
TCCR0B|=(act_hwPWM_CH4_CS<<CS00);
 132 
TCCR0B|=(act_hwPWM_CH4_CS<<CS00);
119 
#endif
 133 
#endif
120 
 
 134 
 
- 
 
 135 
//printf("1A %x, 1B %x, 0A %x, 0B %x\n", TCCR1A, TCCR1B, TCCR0A, TCCR0B);
121 
 
 136 
 
122 
}
 137 
}
123 
 
 138 
 
124 
void act_hwPWM_Process(void)
 139 
void act_hwPWM_Process(void)
125 
{
 140 
{
126 
    if (Timer_Expired(act_hwPWM_STORE_VALUE_TIMEOUT))
 141 
    if (Timer_Expired(act_hwPWM_STORE_VALUE_TIMEOUT))
127 
    {
 142 
    {
128 
        if (pwmValue[0] != eeprom_read_word(EEDATA16.ch1))
 143 
        if (pwmValue[0] != eeprom_read_word(EEDATA16.ch1))
129 
        {
 144 
        {
130 
            eeprom_write_word_crc(EEDATA16.ch1, pwmValue[0], WITH_CRC);
 145 
            eeprom_write_word_crc(EEDATA16.ch1, pwmValue[0], WITH_CRC);
131 
        }
 146 
        }
132 
        if (pwmValue[1] != eeprom_read_word(EEDATA16.ch2))
 147 
        if (pwmValue[1] != eeprom_read_word(EEDATA16.ch2))
133 
        {
 148 
        {
134 
            eeprom_write_word_crc(EEDATA16.ch2, pwmValue[1], WITH_CRC);
 149 
            eeprom_write_word_crc(EEDATA16.ch2, pwmValue[1], WITH_CRC);
135 
        }
 150 
        }
136 
        if (pwmValue[2] != eeprom_read_word(EEDATA16.ch3))
 151 
        if (pwmValue[2] != eeprom_read_word(EEDATA16.ch3))
137 
        {
 152 
        {
138 
            eeprom_write_word_crc(EEDATA16.ch3, pwmValue[2], WITH_CRC);
 153 
            eeprom_write_word_crc(EEDATA16.ch3, pwmValue[2], WITH_CRC);
139 
        }
 154 
        }
140 
        if (pwmValue[3] != eeprom_read_word(EEDATA16.ch4))
 155 
        if (pwmValue[3] != eeprom_read_word(EEDATA16.ch4))
141 
        {
 156 
        {
142 
            eeprom_write_word_crc(EEDATA16.ch4, pwmValue[3], WITH_CRC);
 157 
            eeprom_write_word_crc(EEDATA16.ch4, pwmValue[3], WITH_CRC);
143 
        }
 158 
        }
144 
    }
 159 
    }
145 
}
 160 
}
146 
 
 161 
 
147 
void act_hwPWM_HandleMessage(StdCan_Msg_t *rxMsg)
 162 
void act_hwPWM_HandleMessage(StdCan_Msg_t *rxMsg)
148 
{
 163 
{
149 
    if (    StdCan_Ret_class(rxMsg->Header) == CAN_MODULE_CLASS_ACT &&
 164 
    if (    StdCan_Ret_class(rxMsg->Header) == CAN_MODULE_CLASS_ACT &&
150 
        StdCan_Ret_direction(rxMsg->Header) == DIRECTIONFLAG_TO_OWNER &&
 165 
        StdCan_Ret_direction(rxMsg->Header) == DIRECTIONFLAG_TO_OWNER &&
Line 161... Line 176...
161 
                switch (channel)
 176 
                switch (channel)
162 
                {
 177 
                {
163 
#if act_hwPWM_CH1_COM>0
 178 
#if act_hwPWM_CH1_COM>0
164 
                    case 1:
 179 
                    case 1:
165 
                        OCR_1=(uint16_t)(pwmValue[channel-1]*act_hwPWM_CH1_FACT)>>8;
 180 
                        OCR_1=(uint16_t)(pwmValue[channel-1]*act_hwPWM_CH1_FACT)>>8;
- 
 
 181 
                        if (pwmValue[channel-1]==0)
- 
 
 182 
                        {
- 
 
 183 
                            TCCR1A&=~((1<<COM1B0)|(1<<COM1B1));
- 
 
 184 
                        }
- 
 
 185 
                        else
- 
 
 186 
                        {
- 
 
 187 
                            TCCR1A|=(act_hwPWM_CH1_COM<<COM1B0);
- 
 
 188 
                        }
166 
                    break;
 189 
                    break;
167 
#endif
 190 
#endif
168 
#if act_hwPWM_CH2_COM>0
 191 
#if act_hwPWM_CH2_COM>0
169 
                    case 2:
 192 
                    case 2:
170 
                        OCR_2=(uint16_t)(pwmValue[channel-1]*act_hwPWM_CH2_FACT)>>8;
 193 
                        OCR_2=(uint16_t)(pwmValue[channel-1]*act_hwPWM_CH2_FACT)>>8;
- 
 
 194 
                        if (pwmValue[channel-1]==0)
- 
 
 195 
                        {
- 
 
 196 
                            TCCR1A&=~((1<<COM1A0)|(1<<COM1A1));
- 
 
 197 
                        }
- 
 
 198 
                        else
- 
 
 199 
                        {
- 
 
 200 
                            TCCR1A|=(act_hwPWM_CH2_COM<<COM1A0);
- 
 
 201 
                        }
171 
                    break;
 202 
                    break;
172 
#endif
 203 
#endif
173 
#if act_hwPWM_CH3_COM>0
 204 
#if act_hwPWM_CH3_COM>0
174 
                    case 3:
 205 
                    case 3:
175 
                        OCR_3=(uint16_t)(pwmValue[channel-1]*act_hwPWM_CH3_FACT)>>8;
 206 
                        OCR_3=(uint16_t)(pwmValue[channel-1]*act_hwPWM_CH3_FACT)>>8;
- 
 
 207 
                        if (pwmValue[channel-1]==0)
- 
 
 208 
                        {
- 
 
 209 
                            TCCR0A &= ~((1<<COM0A0)|(1<<COM0A1));
- 
 
 210 
                        }
- 
 
 211 
                        else
- 
 
 212 
                        {
- 
 
 213 
                            TCCR0A|=(act_hwPWM_CH3_COM<<COM0A0);
- 
 
 214 
                        }
176 
                    break;
 215 
                    break;
177 
#endif
 216 
#endif
178 
#if act_hwPWM_CH4_COM>0
 217 
#if act_hwPWM_CH4_COM>0
179 
                    case 4:
 218 
                    case 4:
180 
                        OCR_4=(uint16_t)(pwmValue[channel-1]*act_hwPWM_CH4_FACT)>>8;
 219 
                        OCR_4=(uint16_t)(pwmValue[channel-1]*act_hwPWM_CH4_FACT)>>8;
- 
 
 220 
                        if (pwmValue[channel-1]==0)
- 
 
 221 
                        {
- 
 
 222 
                            TCCR0A &= ~((1<<COM0B0)|(1<<COM0B1));
- 
 
 223 
                        }
- 
 
 224 
                        else
- 
 
 225 
                        {
- 
 
 226 
                            TCCR0A|=(act_hwPWM_CH4_COM<<COM0B0);
- 
 
 227 
                        }
181 
                    break;
 228 
                    break;
182 
#endif
 229 
#endif
183 
                }
 230 
                }
184 
                sei();
 231 
                sei();
185 
                Timer_SetTimeout(act_hwPWM_STORE_VALUE_TIMEOUT, act_hwPWM_STORE_VALUE_TIMEOUT_TIME*1000, TimerTypeOneShot, 0);
 232 
                Timer_SetTimeout(act_hwPWM_STORE_VALUE_TIMEOUT, act_hwPWM_STORE_VALUE_TIMEOUT_TIME*1000, TimerTypeOneShot, 0);