WebSVN – HomeAutomation – Diff – /trunk/EmbeddedSoftware/AVR/standalone/CanSimpleEthernet/main.c

 #include <avr/interrupt.h>
 #include <avr/wdt.h>
 #include <stdio.h>
 #include <string.h>
+#include <canid.h>
+#include <config.h>
 /* lib files */
+#if USE_STDCAN == 1
+#include <stdcan.h>
+#else
 #include <mcp2515.h>
+#endif
 //#include <serial.h>
 #include <timebase.h>
 #include <mcu.h>
 #include <ip_arp_udp_tcp.h>
 #include <enc28j60.h>
 static uint8_t buffpoint;
 #define C2S_START_BYTE 253
 #define C2S_END_BYTE 250
+#if USE_STDCAN == 0
 volatile Can_Message_t rxMsg; // Message storage
 volatile uint8_t rxMsgFull;   // Synchronization flag
+#endif
 /*----------------------------------------------------------------------------
  * Putchar for udp
  * Implements a small buffer, sends packet over udp if buffer is full or
  * \n-char is sent.
+}
 static FILE mystdout = FDEV_SETUP_STREAM(udp_putchar, NULL, _FDEV_SETUP_WRITE);
 */
+#if USE_STDCAN == 0
 void Can_Process(Can_Message_t* msg) {
     if (!(msg->ExtendedFlag)) return; // We don't care about standard CAN frames.
     if (!rxMsgFull) {
         memcpy((void*)&rxMsg, msg, sizeof(rxMsg));
         rxMsgFull = 1;
+    }
+}
+#endif
 /*-----------------------------------------------------------------------------
  * Main Program
  *---------------------------------------------------------------------------*/
 int main(void) {
 #if MCP_CS_BIT != PB2
     /* If slave select is not set as output it might change SPI hw to slave
      * See ch 18.3.2 (18.3 SS Pin Functionality) in ATmega48/88/168-datasheet */
     DDRB |= (1<<PB2);
 #endif
     //ethernet vars
     uint16_t plen = 0;
     uint8_t payloadlen=0;
     buffpoint = 0;
     //can vars
-    Can_Message_t txMsg;
-    txMsg.Id = 3;
-    txMsg.DataLength = 0;
-    txMsg.RemoteFlag = 0;
-    txMsg.ExtendedFlag = 1;
-    rxMsgFull = 0;
     uint32_t timeStamp = 0;
     //uint8_t sw=0;
     // LED
     Timebase_Init();
     //alla printf ska skriva till udp
     //stdout = &mystdout;    //set the output stream
+#if USE_STDCAN == 0
-    if (Can_Init() != CAN_OK) {
+    Can_Init();
+    Can_Message_t txMsg;
+    txMsg.RemoteFlag = 0;
+    txMsg.ExtendedFlag = 1;
+    rxMsgFull = 0;
-    }
+#else
+    StdCan_Init(0);
+    StdCan_Msg_t txMsg;
+    StdCan_Msg_t rxMsg;
+#endif
     sei();
     /*initialize enc28j60*/
     if (enc28j60Init(mymac) != 1) {
 #if SENDTIMESTAMP == 1
         /* send CAN message and check for CAN errors once every second */
         if (Timebase_PassedTimeMillis(timeStamp) >= 1000) {
             timeStamp = Timebase_CurrentTime();
             /* send timestamp, to keep network alive */
+            txMsg.Id = (CAN_NMT << CAN_SHIFT_CLASS) | (CAN_NMT_TIME << CAN_SHIFT_NMT_TYPE);
-            txMsg.Id = 0;
+#if USE_STDCAN == 0
             txMsg.DataLength = 0;
             Can_Send(&txMsg);
+#else
+            txMsg.Length = 0;
+            StdCan_Put(&txMsg);
+#endif
+        }
 #endif
         /* check if any messages have been received */
+#if USE_STDCAN == 0
+        if (rxMsgFull) {
+#else
-        if (rxMsgFull) { //(Can_Receive(&rxMsg) == CAN_OK) {
+        if (StdCan_Get(&rxMsg) == StdCan_Ret_OK) {
+#endif
             uint8_t i;
             /*if (gotdumpserver != 0) {
                 printf("MSG Received: ID=%lx, DLC=%u, EXT=%u, RTR=%u, ", rxMsg.Id, (uint16_t)(rxMsg.DataLength), (uint16_t)(rxMsg.ExtendedFlag), (uint16_t)(rxMsg.RemoteFlag));
                 printf("data={ ");
                 sendbuf2[0] = C2S_START_BYTE;
                 sendbuf2[1] = (uint8_t)rxMsg.Id;
                 sendbuf2[2] = (uint8_t)(rxMsg.Id>>8);
                 sendbuf2[3] = (uint8_t)(rxMsg.Id>>16);
                 sendbuf2[4] = (uint8_t)(rxMsg.Id>>24);
+#if USE_STDCAN == 0
                 sendbuf2[5] = rxMsg.ExtendedFlag;
                 sendbuf2[6] = rxMsg.RemoteFlag;
                 sendbuf2[7] = rxMsg.DataLength;
                 for (i=0; i<8; i++) {
                     sendbuf2[8+i] = rxMsg.Data.bytes[i];
+                }
+#else
+                sendbuf2[5] = 1;
+                sendbuf2[6] = 0;
+                sendbuf2[7] = rxMsg.Length;
+                for (i=0; i<8; i++) {
+                    sendbuf2[8+i] = rxMsg.Data[i];
+                }
+#endif
                 sendbuf2[16] = C2S_END_BYTE;
+#ifndef ENC28J60_USART_SPI_MODE
-                MCP_INT_DISABLE();
+                //MCP_INT_DISABLE();
+                cli();
+#endif
                 send_udp(buf, sendbuf2, 18, rmCan2SerPrt, prgremotemac, prgremoteip);
+#ifndef ENC28J60_USART_SPI_MODE
+                sei();
-                MCP_INT_ENABLE();
+                //MCP_INT_ENABLE();
+#endif
             }
+#if USE_STDCAN == 0
             rxMsgFull = 0;
+#endif
+        }
         //test-debug-kod
         if ((enc28j60Read(EIR) & EIR_TXERIF)) {
             //printf("EIR_TXERIF set!\n");
             if ((enc28j60Read(ECON1) & ECON1_TXRTS)) {
                 //printf("ECON1_TXRTS set!\n");
+            }
         }
         if ((enc28j60Read(EIR) & EIR_TXIF)) {
             //printf("EIR_TXIF set! ");
+        }
         if ((enc28j60Read(ESTAT) & ESTAT_TXABRT)) {
             //printf("ESTAT_TXABRT set!\n");
             enc28j60WriteOp(ENC28J60_BIT_FIELD_CLR, ESTAT, ESTAT_TXABRT);
+        }
         // get the next new packet:
         plen = enc28j60PacketReceive(BUFFER_SIZE, buf);
         /*plen will ne unequal to zero if there is a valid
          * packet (without crc error) */
         if(plen!=0){
             // arp is broadcast if unknown but a host may also
             // verify the mac address by sending it to
                     if(buf[IP_PROTO_P]==IP_PROTO_ICMP_V && buf[ICMP_TYPE_P]==ICMP_TYPE_ECHOREQUEST_V){
                             // a ping packet, let's send pong
                             make_echo_reply_from_request(buf,plen);
                             //txMsg.Id = 6;
                             //Can_Send(&txMsg);
+                    }
                     if (buf[IP_PROTO_P]==IP_PROTO_UDP_V){
                         payloadlen=buf[UDP_LEN_L_P]-UDP_HEADER_LEN;
                         uint8_t i = 0;
+                            }
                             i=0;
                             while(i<4){
                                 prgremoteip[i]=buf[IP_SRC_P +i];
                                 i++;
                             }
                             gotcan2serserver = 1;
                             if ((buf[UDP_DATA_P]==C2S_START_BYTE) && (buf[UDP_DATA_P+16]==C2S_END_BYTE) && (payloadlen==17)) {
+#if USE_STDCAN == 0
                                 Can_Message_t cm;
                                 //cm.Id = 0;
                                 cm.DataLength = buf[UDP_DATA_P+7];
                                 cm.RemoteFlag = buf[UDP_DATA_P+6];
                                 cm.ExtendedFlag = buf[UDP_DATA_P+5];
                                 uint8_t i;
                                 for (i = 0; i < cm.DataLength; i++) {
                                     cm.Data.bytes[i] = buf[UDP_DATA_P+8+i];
+                                }
                                 Can_Send(&cm);
+#else
+                                static StdCan_Msg_t cm;
+                                //cm.Id = 0;
+                                cm.Length = buf[UDP_DATA_P+7];
+                                cm.Id = (uint32_t)buf[UDP_DATA_P+1] + ((uint32_t)buf[UDP_DATA_P+2] << 8) + ((uint32_t)buf[UDP_DATA_P+3] << 16) + ((uint32_t)buf[UDP_DATA_P+4] << 24);
+                                uint8_t i;
+                                for (i = 0; i < cm.Length; i++) {
+                                    cm.Data[i] = buf[UDP_DATA_P+8+i];
+                                }
+                                StdCan_Put(&cm);
+#endif
                                 /*if (gotdumpserver != 0) {
                                     printf("MSG Received: ID=%lx, DLC=%u, EXT=%u, RTR=%u, ", cm.Id, (uint16_t)(cm.DataLength), (uint16_t)(cm.ExtendedFlag), (uint16_t)(cm.RemoteFlag));
                                     printf("data={ ");
                                     for (i=0; i<cm.DataLength; i++) {
                                         printf("%x ", cm.Data.bytes[i]);

Subversion Repositories HomeAutomation

(root)/trunk/EmbeddedSoftware/AVR/standalone/CanSimpleEthernet/main.c – Rev 1003 → 1115