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Rev 85 Rev 86
Line 1... Line 1...
1 
/*********************************************************************
 1 
/*********************************************************************
2 
 *
 2 
 *
3 
 *                  CAN driver
 3 
 *                  CAN module
4 
 *
 4 
 *
5 
 *********************************************************************
 5 
 *********************************************************************
6 
 * FileName:        CAN.c
 6 
 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canBase/Source/CAN.c $
7 
 *
 - 
 
8 
 * Author               Date    Comment
 7 
 * Last changed:    $LastChangedDate: 2006-11-14 10:55:38 +0100 (Tue, 14 Nov 2006) $
9 
 *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
 8 
 * By:              $LastChangedBy: johboh $
10 
 * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)
 9 
 * Revision:        $Revision: 86 $
11 
 ********************************************************************/
 10 
 ********************************************************************/
12 
 
 11 
 
13 
#include <CANdefs.h>
 12 
#include <CANdefs.h>
14 
#include <stackTasks.h>
 13 
#include <stackTasks.h>
15 
#include <CAN.h>
 14 
#include <CAN.h>
16 
 
 15 
 
17 
static void canGetPacket(void);
 16 
static void canGetPacket(void);
18 
 
 17 
 
19 
#ifdef USE_CAN
 18 
#ifdef USE_CAN
20 
 
 19 
 
21 
 
 20 
 
Line 30... Line 29...
30 
*/
 29 
*/
31 
void canInit()
 30 
void canInit()
32 
{
 31 
{
33 
    CANCON = 0x80; //request config mode
 32 
    CANCON = 0x80; //request config mode
34 
    while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x80 ); //wait for config mode request
 33 
    while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x80 ); //wait for config mode request
35 
 
 34 
 
36 
    // BAUD AND TQS
 35 
    // BAUD AND TQS
37 
 
 36 
 
38 
    BRGCON1=0;
 37 
    BRGCON1=0;
39 
   
 38 
   
40 
    // Sync_Seq = 2 x TQ = 1
 39 
    // Sync_Seq = 2 x TQ = 1
41 
    BRGCON1bits.SJW1=0;
 40 
    BRGCON1bits.SJW1=0;
42 
    BRGCON1bits.SJW0=1;
 41 
    BRGCON1bits.SJW0=1;
43 
   
 42 
   
44 
    // Setting BRP.
 43 
    // Setting BRP.
45 
    BRGCON1=BRGCON1|CAN_BRP;
 44 
    BRGCON1=BRGCON1|CAN_BRP;
46 
   
 45 
   
47 
    // Maximum PHEG1
 46 
    // Maximum PHEG1
48 
    BRGCON2bits.SEG2PHTS = 1;
 47 
    BRGCON2bits.SEG2PHTS = 1;
49 
   
 48 
   
50 
    // Phase_Seg1 = 2 x TQ = 1
 49 
    // Phase_Seg1 = 2 x TQ = 1
51 
    BRGCON2bits.SEG1PH2 = 0;
 50 
    BRGCON2bits.SEG1PH2 = 0;
52 
    BRGCON2bits.SEG1PH1 = 0;
 51 
    BRGCON2bits.SEG1PH1 = 0;
53 
    BRGCON2bits.SEG1PH0 = 1;
 52 
    BRGCON2bits.SEG1PH0 = 1;
54 
   
 53 
   
55 
    // Prop_Seq = 2 x TQ = 1
 54 
    // Prop_Seq = 2 x TQ = 1
56 
    BRGCON2bits.PRSEG2 = 0;
 55 
    BRGCON2bits.PRSEG2 = 0;
57 
    BRGCON2bits.PRSEG1 = 0;
 56 
    BRGCON2bits.PRSEG1 = 0;
58 
    BRGCON2bits.PRSEG0 = 1;
 57 
    BRGCON2bits.PRSEG0 = 1;
59 
   
 58 
   
60 
    //  Enableing bus wake-up
 59 
    //  Enableing bus wake-up
61 
    BRGCON3bits.WAKDIS = 0;
 60 
    BRGCON3bits.WAKDIS = 0;
62 
   
 61 
   
63 
    // Dont use filter when wakeup
 62 
    // Dont use filter when wakeup
64 
    BRGCON3bits.WAKFIL = 0;
 63 
    BRGCON3bits.WAKFIL = 0;
Line 100... Line 99...
100 
        while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x40 );//wait for loopback mode
 99 
        while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x40 );//wait for loopback mode
101 
    #else
 100 
    #else
102 
        CANCON = 0x00;//request normal mode
 101 
        CANCON = 0x00;//request normal mode
103 
        while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x00 );//wait for normal mode
 102 
        while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x00 );//wait for normal mode
104 
    #endif
 103 
    #endif
105 
 
 104 
 
106 
}
 105 
}
107 
 
 106 
 
108 
 
 107 
 
109 
/*
 108 
/*
110 
*   Function: canISR
 109 
*   Function: canISR
111 
*
 110 
*
112 
*   Input:  none
 111 
*   Input:  none
113 
*   Output: none
 112 
*   Output: none
Line 150... Line 149...
150 
*/
 149 
*/
151 
void canGetPacket()
 150 
void canGetPacket()
152 
{
 151 
{
153 
        CAN_MESSAGE cm;
 152 
        CAN_MESSAGE cm;
154 
 
 153 
 
155 
        // Set extended mode or not.
 154 
        //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
156 
        cm.extended=(RXB0SIDLbits.EXID==0?FALSE:TRUE);
 155 
        //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
157 
 
 - 
 
158 
        // Clear
 - 
 
159 
        cm.ident=0;
 - 
 
160 
 
 - 
 
161 
 
 - 
 
162 
        if (cm.extended==TRUE)
 - 
 
163 
        {
 - 
 
164 
            //Read extended ident.
 156 
        //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
165 
 
 - 
 
166 
            //xx xx xx 28 27 26 25 24   23 22 21 20 19 18 17 16   15 14 13 12 11 10 09 08   07 06 05 04 03 02 01 00
 157 
        //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
167 
 
 158 
 
168 
            //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
 159 
        //funct xx xx xx xx 28 27 26 25
169 
            //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
 160 
        //funcc xx xx xx xx xx xx 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15
170 
            //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
 161 
        //nid   xx xx 14 13 12 11 10 09
171 
            //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
 162 
        //sid   xx xx xx xx xx xx xx 08 07 06 05 04 03 02 01 00
172 
 
 163 
 
173 
 
 164 
 
- 
 
 165 
        cm.funct=((RXB0SIDH & 0xF0)>>4);
174 
            cm.ident = (((DWORD)RXB0SIDH)<<21) + (((DWORD)(RXB0SIDL & 0xE0))<<13) + (((DWORD)(RXB0SIDL & 0x03))<<16) + (((DWORD)RXB0EIDH)<<8) + (BYTE)RXB0EIDL;
 166 
        cm.funcc=(((WORD)(RXB0SIDH & 0x0F))<<6)+(((WORD)(RXB0SIDL & 0xE0))>>2)+(((WORD)(RXB0SIDL & 0x03))<<1)+(((WORD)(RXB0EIDH & 0x80))>>7);
175 
 
 - 
 
176 
        }
 - 
 
177 
        else
 - 
 
178 
        {
 - 
 
179 
            //Read standard ident.
 - 
 
180 
 
 - 
 
181 
            //xx xx xx xx xx 10 09 08   07 06 05 04 03 02 01 00
 - 
 
182 
 
 - 
 
183 
            //RXB0SIDH 10 09 08 07 06 05 04 03
 167 
        cm.nid=((RXB0EIDH & 0x7E)>>1);
184 
            //RXB0SIDL 02 01 00 xx xx xx xx xx
 168 
        cm.sid=(((WORD)(RXB0EIDH & 0x01))<<8)+RXB0EIDL;
185 
 
 169 
 
186 
            cm.ident = (((DWORD)RXB0SIDH)<<3) + (((DWORD)RXB0SIDL)>>5);
 - 
 
187 
        }
 - 
 
188 
 
 170 
 
189 
        // Data length
 171 
        // Data length
190 
        cm.data_length=(RXB0DLCbits.DLC3<<3)+(RXB0DLCbits.DLC2<<2)+(RXB0DLCbits.DLC1<<1)+RXB0DLCbits.DLC0;
 172 
        cm.data_length=(RXB0DLCbits.DLC3<<3)+(RXB0DLCbits.DLC2<<2)+(RXB0DLCbits.DLC1<<1)+RXB0DLCbits.DLC0;
191 
 
 - 
 
192 
        // Remote request
 - 
 
193 
        cm.remote_request=(RXB0DLCbits.RXRTR==0?FALSE:TRUE);
 - 
 
194 
 
 173 
 
195 
        // Data one bye one, for speed
 174 
        // Data one bye one, for speed
196 
        cm.data[0]=RXB0D0;  cm.data[1]=RXB0D1;
 175 
        cm.data[0]=RXB0D0;  cm.data[1]=RXB0D1;
197 
        cm.data[2]=RXB0D2;  cm.data[3]=RXB0D3;
 176 
        cm.data[2]=RXB0D2;  cm.data[3]=RXB0D3;
198 
        cm.data[4]=RXB0D4;  cm.data[5]=RXB0D5;
 177 
        cm.data[4]=RXB0D4;  cm.data[5]=RXB0D5;
Line 225... Line 204...
225 
    else { return FALSE;}
 204 
    else { return FALSE;}
226 
 
 205 
 
227 
    if (prio<0 || prio>3) prio = 0;
 206 
    if (prio<0 || prio>3) prio = 0;
228 
 
 207 
 
229 
 
 208 
 
230 
        if (cm.extended==TRUE)
 - 
 
231 
        {
 - 
 
232 
            //Write extended ident.
 - 
 
233 
   
 - 
 
234 
            //xx xx xx 28 27 26 25 24   23 22 21 20 19 18 17 16   15 14 13 12 11 10 09 08   07 06 05 04 03 02 01 00
 - 
 
235 
 
 - 
 
236 
            //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
 209 
        //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
237 
            //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
 210 
        //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
238 
            //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
 211 
        //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
239 
            //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
 212 
        //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
240 
 
 - 
 
241 
 
 - 
 
242 
            RXB0SIDH =  (BYTE)((cm.ident>>21));
 - 
 
243 
            RXB0SIDL = ((BYTE)(cm.ident>>16) & 0x03) + ((BYTE)(cm.ident>>13) & 0xE0);
 - 
 
244 
            RXB0EIDH =  (BYTE)(cm.ident>>8);
 - 
 
245 
            RXB0EIDL =  (BYTE)cm.ident;
 - 
 
246 
 
 213 
 
247 
        }
 - 
 
248 
        else
 - 
 
249 
        {
 - 
 
250 
            //Write standard ident.
 214 
        //funct xx xx xx xx 28 27 26 25
251 
       
 - 
 
252 
            //xx xx xx xx xx 10 09 08   07 06 05 04 03 02 01 00
 215 
        //funcc xx xx xx xx xx xx 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15
253 
 
 - 
 
254 
            //RXB0SIDH 10 09 08 07 06 05 04 03
 216 
        //nid   xx xx 14 13 12 11 10 09
255 
            //RXB0SIDL 02 01 00 xx xx xx xx xx
 217 
        //sid   xx xx xx xx xx xx xx 08 07 06 05 04 03 02 01 00
256 
 
 - 
 
257 
            RXB0SIDH=  (BYTE)(cm.ident>>3);
 - 
 
258 
            RXB0SIDL= ((BYTE)(cm.ident<<5) & 0xE0);
 - 
 
259 
 
 218 
 
260 
        }
 - 
 
- 
 
 219 
        RXB0SIDH = (BYTE)((cm.funct & 0x0F)<<4)+(BYTE)((cm.funcc & 0x03C0)>>6);
- 
 
 220 
        RXB0SIDL = (BYTE)((cm.funcc & 0x003F)<<2)+(BYTE)((cm.funcc & 0x0006)>>1);
- 
 
 221 
        RXB0EIDH = (BYTE)((cm.funcc & 0x0001)<<7)+(BYTE)((cm.nid & 0x3F)<<1)+(BYTE)((cm.sid & 0x0100)>>8);
- 
 
 222 
        RXB0EIDL = (BYTE)((cm.sid & 0x00FF));
261 
 
 223 
 
262 
        // Data length
 224 
        // Data length
263 
        RXB0DLC = 0;
 225 
        RXB0DLC = 0;
264 
        if (cm.data_length>8) RXB0DLC=8; else RXB0DLC=cm.data_length;
 226 
        if (cm.data_length>8) RXB0DLC=8; else RXB0DLC=cm.data_length;
265 
       
 227 
       
266 
        // Remote request
 - 
 
267 
        if (cm.remote_request==TRUE)
 - 
 
268 
        {
 228 
 
269 
            _asm
 - 
 
270 
                bsf RXB0DLC, 6, 0
 229 
        // NOT Remote request
271 
            _endasm
 - 
 
272 
        }
 - 
 
273 
        else
 - 
 
274 
        {
 - 
 
275 
            _asm
 230 
        _asm
276 
                bcf RXB0DLC, 6, 0
 231 
            bcf RXB0DLC, 6, 0
277 
            _endasm
 232 
        _endasm
278 
        }
 233 
       
279 
 
 234 
 
280 
        // Data one bye one, for speed
 235 
        // Data one bye one, for speed
281 
        RXB0D0=cm.data[0];  RXB0D1=cm.data[1];
 236 
        RXB0D0=cm.data[0];  RXB0D1=cm.data[1];
282 
        RXB0D2=cm.data[2];  RXB0D3=cm.data[3];
 237 
        RXB0D2=cm.data[2];  RXB0D3=cm.data[3];
283 
        RXB0D4=cm.data[4];  RXB0D5=cm.data[5];
 238 
        RXB0D4=cm.data[4];  RXB0D5=cm.data[5];
284 
        RXB0D6=cm.data[6];  RXB0D7=cm.data[7];
 239 
        RXB0D6=cm.data[6];  RXB0D7=cm.data[7];
285 
 
 240 
 
286 
        // set extended or not
 241 
        // set extended
287 
        RXB0SIDLbits.EXID=(cm.extended==TRUE?1:0);
 242 
        RXB0SIDLbits.EXID=1;
288 
 
 243 
 
289 
        // Priority
 244 
        // Priority
290 
        RXB0CON = (RXB0CON & 0b11111100) | prio;
 245 
        RXB0CON = (RXB0CON & 0b11111100) | prio;
291 
 
 246 
 
292 
        // mark as redy to transmit
 247 
        // mark as redy to transmit