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Rev 85 Rev 86
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1 
/*********************************************************************
 1 
/*********************************************************************
2 
 *
 2 
 *
3 
 *                  Main application
 3 
 *                  Main application
4 
 *
 4 
 *
5 
 *********************************************************************
 5 
 *********************************************************************
6 
 * FileName:        Main.c
 6 
 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canBase/Source/Main.c $
7 
 *
 - 
 
8 
 * Author               Date    Comment
 7 
 * Last changed:    $LastChangedDate: 2006-11-14 10:55:38 +0100 (Tue, 14 Nov 2006) $
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 *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
 8 
 * By:              $LastChangedBy: johboh $
10 
 * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)
 9 
 * Revision:        $Revision: 86 $
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 ********************************************************************/
 10 
 ********************************************************************/
12 
 
 11 
 
13 
 
 12 
 
14 
#include <compiler.h>
 13 
#include <compiler.h>
15 
#include <stackTasks.h>
 14 
#include <stackTasks.h>
16 
#include <Tick.h>
 15 
#include <Tick.h>
17 
 
 16 
 
18 
#ifdef USE_CAN
 17 
#ifdef USE_CAN
19 
    #include <CAN.h>
 18 
    #include <CAN.h>
20 
#endif
 19 
#endif
21 
 
 20 
 
22 
static void mainInit(void);
 21 
static void mainInit(void);
23 
 
 22 
 
24 
unsigned int heartcnt=0;
 - 
 
25 
 
 23 
 
26 
void main()
 24 
void main()
27 
{
 25 
{
28 
    static TICK t = 0;
 26 
    static TICK t = 0;
29 
 
 27 
 
30 
    // Inits
 28 
    // Inits
31 
 
 29 
 
32 
    mainInit();
 30 
    mainInit();
33 
 
 31 
 
34 
    #ifdef USE_CAN
 32 
    #ifdef USE_CAN
35 
        canInit();
 33 
        canInit();
36 
    #endif
 34 
    #endif
37 
 
 35 
 
38 
    tickInit();
 36 
    tickInit();
39 
 
 37 
 
40 
    while(1)
 38 
    while(1)
41 
    {
 39 
    {
42 
        #ifdef USE_CAN
 40 
        static TICK t = 0;
43 
        if ((tickGet()-t)>=5*TICK_SECOND)
 41 
        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND/2)
44 
        {
 42 
        {
45 
            CAN_MESSAGE cm;
 43 
            LED0_IO=~LED0_IO;
46 
 
 - 
 
47 
            t = tickGet();
 - 
 
48 
       
 - 
 
49 
            // Send heartbeat
 - 
 
50 
            cm.ident=0x00000666;
 - 
 
51 
            cm.extended=FALSE;
 - 
 
52 
            cm.data_length=5;
 - 
 
53 
            cm.data[0]='H';
 - 
 
54 
            cm.data[1]=(BYTE)((heartcnt & 0x000000FF));
 - 
 
55 
            cm.data[2]=(BYTE)((heartcnt & 0x0000FF00)>>1);
 - 
 
56 
            cm.data[3]=(BYTE)((heartcnt & 0x00FF0000)>>2);
 - 
 
57 
            cm.data[4]=(BYTE)((heartcnt & 0xFF000000)>>3);
 - 
 
58 
 
 - 
 
59 
            heartcnt++;
 - 
 
60 
 
 - 
 
61 
            while(!canSendMessage(cm,PRIO_LOW));   
 - 
 
62 
        }
 44 
        }
63 
        #endif
 - 
 
64 
    }
 45 
    }
65 
}
 46 
}
66 
 
 47 
 
67 
 
 48 
 
68 
#pragma interrupt high_isr
 49 
#pragma interrupt high_isr
69 
void high_isr(void)
 50 
void high_isr(void)
70 
{
 51 
{
71 
 
 52 
 
72 
    #ifdef USE_CAN
 53 
    #ifdef USE_CAN
73 
        canISR();
 54 
        canISR();
74 
    #endif
 55 
    #endif
75 
 
 - 
 
76 
 
 56 
 
77 
    if (INTCONbits.INT0IE && INTCONbits.INT0IF)
 - 
 
78 
    {
 - 
 
79 
        static TICK t = 0;
 - 
 
80 
        CAN_MESSAGE cm;
 - 
 
81 
 
 - 
 
82 
        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND/2)
 - 
 
83 
        {
 - 
 
84 
 
 - 
 
85 
            LED0_IO=~LED0_IO;
 - 
 
86 
 
 - 
 
87 
            // Send heartbeat
 - 
 
88 
            cm.ident=0x1F910091;
 - 
 
89 
            cm.extended=TRUE;
 - 
 
90 
            cm.remote_request=TRUE;
 - 
 
91 
            cm.data_length=1;
 - 
 
92 
            cm.data[0]=0x01;
 - 
 
93 
            cm.data[1]=0x07;
 - 
 
94 
            cm.data[2]=0x09;
 - 
 
95 
            cm.data[3]=0x08;
 - 
 
96 
            cm.data[4]=0x03;
 - 
 
97 
 
 - 
 
98 
            while(!canSendMessage(cm,PRIO_LOW));
 - 
 
99 
           
 - 
 
100 
            t=tickGet();
 - 
 
101 
        }
 - 
 
102 
 
 - 
 
103 
        INTCONbits.INT0IF=0;
 - 
 
104 
    }
 - 
 
105 
 
 - 
 
106 
 
 - 
 
107 
    tickUpdate();
 57 
    tickUpdate();
108 
}
 58 
}
109 
 
 59 
 
110 
 
 60 
 
111 
#pragma interrupt low_isr
 61 
#pragma interrupt low_isr
112 
void low_isr(void)
 62 
void low_isr(void)
Line 126... Line 76...
126 
*   Depends: none.
 76 
*   Depends: none.
127 
*/
 77 
*/
128 
void mainInit()
 78 
void mainInit()
129 
{
 79 
{
130 
    LED0_TRIS=0;   
 80 
    LED0_TRIS=0;   
131 
 
 - 
 
132 
    // Enable internal PORTB pull-ups
 - 
 
133 
    INTCON2bits.RBPU = 0;
 - 
 
134 
   
 81 
 
135 
    // Enable Interrupts
 82 
    // Enable Interrupts
136 
    INTCONbits.GIEH = 1;
 83 
    INTCONbits.GIEH = 1;
137 
    INTCONbits.GIEL = 1;
 84 
    INTCONbits.GIEL = 1;
138 
 
 - 
 
139 
 
 - 
 
140 
    // RB0 interrupt
 - 
 
141 
    INTCON2bits.INTEDG0 = 1; //rising edge
 - 
 
142 
    INTCONbits.INT0IE = 1; 
 - 
 
143 
 
 85 
 
144 
    // Enable interrupt prirority
 86 
    // Enable interrupt prirority
145 
    RCONbits.IPEN=1;
 87 
    RCONbits.IPEN=1;
146 
   
 88 
   
147 
 
 89 
 
Line 157... Line 99...
157 
*   Depends: none.
 99 
*   Depends: none.
158 
*/
 100 
*/
159 
#ifdef USE_CAN
 101 
#ifdef USE_CAN
160 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
 102 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
161 
{
 103 
{
162 
        if (cm.ident==0x00000304)
 104 
    switch(cm.funct)
163 
        {
 105 
    {
164 
            if (cm.data[0]==0x20) LED0_IO=1;
 106 
        case FUNCT_BOOTLOADER:
165 
            if (cm.data[0]==0x40) LED0_IO=0;
 107 
            if (cm.funcc==FUNCC_BOOT_INIT) { _asm goto 0x0 _endasm }
166 
            if (cm.data[0]==0x80)
 - 
 
167 
            {
 108 
        break;
168 
                cm.ident=0x00000303;
 - 
 
169 
                cm.extended=FALSE;
 - 
 
170 
                cm.data_length=1;
 - 
 
171 
                cm.data[0]=LED0_IO;
 - 
 
172 
                while(!canSendMessage(cm,PRIO_LOW));   
 - 
 
173 
 
 - 
 
174 
            }
 109 
    }
175 
        }
 110 
}
- 
 
 111 
#endif
- 
 
 112 
 
176 
 
 113 
 
177 
 
 - 
 
178 
}
 - 
 
179 
#endif
 114 
// Below are mandantory when using bootloader
- 
 
 115 
// define DEBUG_MODE to use without bootloader.
180 
 
 116 
 
181 
#ifndef DEBUG_MODE
 117 
#ifndef DEBUG_MODE
182 
extern void _startup (void);
 118 
extern void _startup (void);
183 
#pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x001000
 119 
#pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x001000
184 
void _reset (void)
 120 
void _reset (void)