Subversion Repositories HomeAutomation

/*********************************************************************

 *

 *                  Main application

 *

 *********************************************************************

 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canBoot/Source/Main.c $

 * Last changed:    $LastChangedDate: 2007-02-26 21:38:37 +0100 (Mon, 26 Feb 2007) $

 * By:              $LastChangedBy: johboh $

 * Revision:        $Revision: 342 $

 ********************************************************************/

#include <compiler.h>

#include <stackTasks.h>

#include <CANdefs.h>

#include <CAN.h>

#include <crc16.h>

#include <boot.h>

#include <funcdefs.h>

#include <EEaccess.h>

#include <reset.h>

/** V E C T O R  R E M A P P I N G *******************************************/

#pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x000008

void _high_ISR (void)

{

    _asm goto RM_HIGH_INTERRUPT_VECTOR _endasm

}

#pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x000018

void _low_ISR (void)

{

    _asm goto RM_LOW_INTERRUPT_VECTOR _endasm

}

#pragma code

static CAN_PACKET cp;

static DWORD cnt =0;

static void mainInit(void);

static BOOL canGetPacket(void);

void TBLWT_Func(void);

void TBLWTPOSTINC_Func (void);

void TBLRD_Func(void);

#define TICK_SUB_COUNTER_10MS 312

#define PACKET_TIMEOUT 14

#define BOOTLOADER_INIT_TIMOUT 500

DWORD tickCounter = 0;

DWORD tickSubCounter = 0;

DWORD tickGet(void);

static int MY_ID = DEFAULT_ID;

void main()

{

    static PROGRAM_STATE pgs = pgsWAITING_START;

    static PROGRAM_STATE pgsAckNext = pgsWAITING_START;

    static BYTE programmerId=0;

    static BYTE pgmData[64];

    static BOOT_TYPE ackType = btACK;

    static DWORD pgmAddress = 0;

    static DWORD newPgmAddress = 0;

    static DWORD tBoot;

    static DWORD t = 0;

    CAN_PACKET outCp;

    // Inits

    mainInit();

    canInit();

    tBoot = tickGet();

    // Read ID if exist.

    if (EERead(NODE_ID_EE)==NODE_HAS_ID)

    {

        MY_ID=EERead(NODE_ID_EE + 1);

    }

    for(t=0;t<64;t++) pgmData[t]=0x0;

    // Send bootloader startup

    outCp.type=ptPGM;

    outCp.pgm.class=pcCTRL;

    outCp.pgm.id=pctBOOTBOOT;

    outCp.length=3;

    outCp.data[2] = (isBOR()<<7)+(isLVD()<<6)+(isMCLR()<<5)+(isPOR()<<4)+(isWDTTO()<<3)+(isWDTWU()<<2)+(isWU()<<1);

    outCp.data[1]=(BYTE)((BOOT_VERSION & 0xFF00)>>8);

    outCp.data[0]=(BOOT_VERSION & 0xFF);

    StatusReset();

    while(!canSendMessage(outCp));

    LED0_IO= 1;

    for(;;)

    {

        BYTE i;

        CAN_PACKET outCm;

        BOOL hasPacket = canGetPacket() && (cp.type == ptBOOT && cp.boot.rid == MY_ID);

        tickSubCounter++;

        if (tickSubCounter>TICK_SUB_COUNTER_10MS)

        {

            tickCounter++;

            tickSubCounter=0;

            ClrWdt();

        }

        switch(pgs)

        {

            case pgsWAITING_START:

                // Wait for first addresspacket.

                // Set startAddress to data[2]:[0].

                // Send ack. Goto next state.

                if (hasPacket==TRUE && cp.boot.type==btADDR)

                {

                    programmerId = cp.sid;

                    pgmAddress = (((DWORD)cp.data[2])<<16)+(((DWORD)cp.data[1])<<8)+((DWORD)cp.data[0]);

                    t = tickGet();

                    ackType = btACK;

                    pgsAckNext = pgsWAIT_FIRST_DATA;

                    pgs = pgsSEND_ACK;

                }  

                // Bootloader timeout

                if ((tickGet()-tBoot)>BOOTLOADER_INIT_TIMOUT)

                {

                    pgs = pgsDONE;

                }

                break;

            case pgsSEND_ACK:

                // send ack

                outCp.type = ptBOOT;

                outCp.boot.rid = programmerId;

                outCp.boot.type = ackType;

                outCp.length=0;

                t = tickGet();

                pgs = pgsAckNext;

                while(!canSendMessage(outCp));

                break;

            case pgsWAIT_FIRST_DATA:

                // Wait for first pgm packet. use offset to determine data index.

                // When receiving crc from host, check crc for offsets bytes.

                if ((tickGet()-t)>PACKET_TIMEOUT)

                {

                    // Timeout, resend ack/nack.

                    pgsAckNext = pgsWAIT_FIRST_DATA;

                    pgs = pgsSEND_ACK;

                }              

                if (hasPacket==TRUE && cp.boot.type==btPGM)

                {

                    BYTE localIndex = cp.boot.offset;

                    pgmData[localIndex+0]=cp.data[0]; pgmData[localIndex+1]=cp.data[1]; pgmData[localIndex+2]=cp.data[2]; pgmData[localIndex+3]=cp.data[3];

                    pgmData[localIndex+4]=cp.data[4]; pgmData[localIndex+5]=cp.data[5]; pgmData[localIndex+6]=cp.data[6]; pgmData[localIndex+7]=cp.data[7];

                    pgs = pgsWAIT_DATA_OR_CRC;

                }

                if (hasPacket==TRUE && cp.boot.type==btADDR)

                {

                    tBoot = tickGet();

                    pgs   = pgsWAITING_START;

                }

                if (hasPacket==TRUE && cp.boot.type==btCRC)

                {

                    pgs   = pgsWAIT_DATA_OR_CRC;

                }

                if (hasPacket==TRUE && cp.boot.type==btDONE)

                {

                    pgs = pgsDONE;

                }

                break;

            case pgsWAIT_DATA_OR_CRC:

                // Wait for pgm packet. use offset to determine data index.

                // When receiving crc from host, check crc for offsets bytes.

                if (hasPacket==TRUE && cp.boot.type==btCRC)

                {

                    WORD crc16 = (((WORD)cp.data[4])<<8)+((WORD)cp.data[3]);

                    WORD crc16calc = calc_crc(pgmData,64);

                    // check CRC.

                    if (crc16calc==crc16)

                    {

                        newPgmAddress = (((DWORD)cp.data[2])<<16)+(((DWORD)cp.data[1])<<8)+((DWORD)cp.data[0]);

                        pgsAckNext = pgsWAIT_FIRST_DATA;

                        pgs = pgsWRITE_DATA;

                    }

                    else

                    {

                        t = tickGet();

                        ackType = btNACK;

                        pgsAckNext = pgsWAIT_FIRST_DATA;

                        pgs = pgsSEND_ACK;

                    }

                }

                if (hasPacket==TRUE && cp.boot.type==btPGM)

                {

                    BYTE localIndex = cp.boot.offset;

                    pgmData[localIndex+0]=cp.data[0]; pgmData[localIndex+1]=cp.data[1]; pgmData[localIndex+2]=cp.data[2]; pgmData[localIndex+3]=cp.data[3];

                    pgmData[localIndex+4]=cp.data[4]; pgmData[localIndex+5]=cp.data[5]; pgmData[localIndex+6]=cp.data[6]; pgmData[localIndex+7]=cp.data[7];

                }

                if (hasPacket==TRUE && cp.boot.type==btADDR)

                {

                    tBoot = tickGet();

                    pgs   = pgsWAITING_START;

                }

                if (hasPacket==TRUE && cp.boot.type==btDONE)

                {

                    pgs = pgsDONE;

                }

                break;

            case pgsWRITE_DATA:

                ClrWdt();

                // Write program and send ack.

                // Check addr limit

                if (pgmAddress<RM_RESET_VECTOR)

                {      

                    ackType = btNACK;

                    pgsAckNext = pgsWAIT_FIRST_DATA;       

                    pgs             = pgsSEND_ACK;

                    //Not allowed to write here!

                    break;

                }

                //Load Table pointer registers with base address to erase.

                TBLPTRU = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF0000)>>16);

                TBLPTRH = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF00)>>8);

                TBLPTRL = (BYTE)(pgmAddress & 0xFF);

                // point to Flash program memory

                EECON1bits.EEPGD = 1;

                // access Flash program memory

                EECON1bits.CFGS = 0;

                // enable write to memory

                EECON1bits.WREN = 1;

                // enable Row Erase operation

                EECON1bits.FREE = 1;

                // disable interrupts

                INTCONbits.GIE = 0;

                // Do it!

                EECON2 = 0x55;

                EECON2 = 0xAA;

                EECON1bits.WR = 1;

                // enable interrupts

                INTCONbits.GIE = 1;

                //Load Table pointer registers with base address to program.

                TBLPTRU = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF0000)>>16);

                TBLPTRH = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF00)>>8);

                TBLPTRL = (BYTE)(pgmAddress & 0xFF);

                // Load bytes

                for(i=0;i<63;i++)

                {

                    TABLAT=pgmData[i];

                    pgmData[i]=0x0;

                    TBLWTPOSTINC_Func();

                }

                TABLAT=pgmData[63];

                TBLWT_Func();

                // point to Flash program memory

                EECON1bits.EEPGD = 1;

                // access Flash program memory

                EECON1bits.CFGS = 0;

                // enable write to memory

                EECON1bits.WREN = 1;

                // disable interrupts

                INTCONbits.GIE = 0;

                // Do it!

                EECON2 = 0x55;

                EECON2 = 0xAA;

                EECON1bits.WR = 1;

                // enable interrupts

                INTCONbits.GIE = 1;

                // disable write to memory

                EECON1bits.WREN = 0;

                pgmAddress     = newPgmAddress;

                ackType = btACK;       

                pgs             = pgsSEND_ACK;

            break;

            case pgsDONE:

                LED0_IO= 0;

                _asm  goto RM_RESET_VECTOR _endasm

            break;

            default:

                pgs = pgsWAITING_START;

            break;

        }

    }

}

/*

*   Function: mainInit

*

*   Input:  none

*   Output: none

*   Pre-conditions: none

*   Affects: Se code

*   Depends: none.

*/

void mainInit()

{

    LED0_TRIS=0;   

    // Enable internal PORTB pull-ups

    INTCON2bits.RBPU = 0;

    // Enable Interrupts

    INTCONbits.GIEH = 1;

    INTCONbits.GIEL = 1;

    // Enable interrupt prirority

    RCONbits.IPEN=1;

}

/// CAN-------------------------------------------------------

/*

*   Function: canInit

*

*   Input:  none

*   Output: none

*   Pre-conditions: none

*   Affects: Changes can registers.

*   Depends: none.

*/

void canInit()

{

    CANCON = 0x80; //request config mode

    while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x80 ); //wait for config mode request

    // BAUD AND TQS

    // 500Khz@40Mhz (new by the book)

    BRGCON1 = 0x04;

    BRGCON2 = 0xD1;

    BRGCON3 = 0x81;

    ECANCON=0;

    ECANCONbits.MDSEL1 = 1;

    ECANCONbits.MDSEL0 = 0;

    // FILTERS AND MASKS

    RXB0CONbits.RXM1=1;

    RXB0CONbits.RXM0=0;

    // INTERRUPTS

    // Diable transmit interrupt

    TXBIE = 0;

    //rx no interrupt

    PIR3 = 0;

    PIE3 = 0;

    // Programmable no buffers interrupt

    BIE0  = 0x00;  

    //loopback mode or not

    #ifdef CAN_LOOPBACK_MODE

        CANCON = 0x40;//request loopback mode

        while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x40 );//wait for loopback mode

    #else

        CANCON = 0x00;//request normal mode

        while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x00 );//wait for normal mode

    #endif

}

/*

*   Function: canGetPacket

*

*   Input:  none

*   Output: none

*   Pre-conditions: a call to canISR and an packet is available and banked to RXB0

*   Affects: Calls canParse() function in main for parsing received packet.

*   Depends: none.

*/

BOOL canGetPacket()

{

        // Get which buffer that is ful.

        ECANCON=(ECANCON&0b00000)|(0b10000|(CANCON&0x0F));

        if (!RXB0CONbits.RXFUL) return FALSE;

        //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21

        //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16

        //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08

        //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00

        cp.type = ((RXB0SIDH&0xC)>>6);

        if (cp.type==ptBOOT)

        {

            cp.boot.type  = ((RXB0SIDH&0x38)>>3);

            cp.boot.offset= ((RXB0SIDH&0x7)<<5)+((RXB0SIDL&0xE0)>>3)+(RXB0SIDL&0x3);

            cp.boot.rid   = RXB0EIDH;

        }

        else

        {

            cp.pgm.class= ((RXB0SIDH&0x3C)>>2);

            cp.pgm.id   = (((WORD)RXB0SIDH&0x3)<<13)+(((WORD)RXB0SIDL&0xE0)<<5)+(((WORD)RXB0SIDL&0x3)<<8)+(WORD)RXB0EIDH;

        }

        cp.sid   = RXB0EIDL;

        // Data length

        cp.length=(RXB0DLCbits.DLC3<<3)+(RXB0DLCbits.DLC2<<2)+(RXB0DLCbits.DLC1<<1)+RXB0DLCbits.DLC0;

        // Data one bye one, for speed

        cp.data[0]=RXB0D0;  cp.data[1]=RXB0D1;

        cp.data[2]=RXB0D2;  cp.data[3]=RXB0D3;

        cp.data[4]=RXB0D4;  cp.data[5]=RXB0D5;

        cp.data[6]=RXB0D6;  cp.data[7]=RXB0D7;

        // Clear ful status

        RXB0CONbits.RXFUL=0;

        return TRUE;

}

/*

*   Function: canSendMessage

*

*   Input:  CAN_MESSAGE to send

*   Output: True if packet scheduled sucess, false otherwise.

*   Pre-conditions: canInit

*   Affects: ..

*   Depends: ..

*/

BOOL canSendMessage(CAN_PACKET cp)

{

    BYTE prio = 3; 

    if ( TXB0CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00011; }

    if ( TXB1CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00100; }

    if ( TXB2CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00101; }

    // None of the transmit buffers were empty. 

    else { return FALSE;}

        //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21

        //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16

        //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08

        //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00

        if (cp.type==ptBOOT)

        {

            RXB0SIDH = ((cp.type&0x3)<<6)+((cp.boot.type&0x7)<<3)+((cp.boot.offset&0xE0)>>5);

            RXB0SIDL = ((cp.boot.offset&0x1C)<<3)+(cp.boot.offset&0x3);

            RXB0EIDH = cp.boot.rid;

        }

        else

        {

            RXB0SIDH = ((cp.type&0x3)<<6)+((cp.pgm.class&0xF)<<2)+((cp.pgm.id&0x6000)>>13);

            RXB0SIDL = ((cp.pgm.id&0x1C00)>>5)+((cp.pgm.id&0x300)>>8);

            RXB0EIDH = (cp.pgm.id&0xFF);

        }

        RXB0EIDL = MY_ID;

        // Data length

        RXB0DLC = 0;

        if (cp.length>8) RXB0DLC=8; else RXB0DLC=cp.length;

        // NOT Remote request

        _asm

            bcf RXB0DLC, 6, 0

        _endasm

        // Data one bye one, for speed

        RXB0D0=cp.data[0];  RXB0D1=cp.data[1];

        RXB0D2=cp.data[2];  RXB0D3=cp.data[3];

        RXB0D4=cp.data[4];  RXB0D5=cp.data[5];

        RXB0D6=cp.data[6];  RXB0D7=cp.data[7];

        // set extended or not

        RXB0SIDLbits.EXID=1;

        // Priority

        RXB0CON = (RXB0CON & 0b11111100) | prio;

        // mark as redy to transmit

        _asm

            bsf RXB0CON, 3, 0

        _endasm

        return TRUE;

}

void TBLRD_Func()

{

_asm

    TBLRD

_endasm

}

void TBLWT_Func()

{

_asm

    TBLWT

_endasm

}

void TBLWTPOSTINC_Func (void){

_asm

    TBLWTPOSTINC

_endasm

}

DWORD tickGet()

{

    return tickCounter;

}

#pragma code user = RM_RESET_VECTOR