Subversion Repositories HomeAutomation

/*********************************************************************

 *

 *                  Main application

 *

 *********************************************************************

 * FileName:        Main.c

 *

 * Author               Date    Comment

 *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

 * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)

 ********************************************************************/

// $IDI$

#include <compiler.h>

#include <stackTasks.h>

#include <CANdefs.h>

#include <CAN.h>

#include <boot.h>

/** V E C T O R  R E M A P P I N G *******************************************/

#pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x000008

void _high_ISR (void)

{

    _asm goto RM_HIGH_INTERRUPT_VECTOR _endasm

}

#pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x000018

void _low_ISR (void)

{

    _asm goto RM_LOW_INTERRUPT_VECTOR _endasm

}

#pragma code

#ifdef USE_CAN

    #include <CAN.h>

#endif

static CAN_PROTO_MESSAGE cm;

static BYTE ful=0;

static DWORD cnt =0;

static void mainInit(void);

static BOOL canGetPacket(void);

void TBLWT_Func(void);

void TBLWTPOSTINC_Func (void);

void TBLRD_Func(void);

#define TICK_SUB_COUNTER_10MS 312

#define PACKET_TIMEOUT 14

#define BOOTLOADER_INIT_TIMOUT 500

DWORD tickCounter = 0;

DWORD tickSubCounter = 0;

DWORD tickGet(void);

void main()

{

    static PROGRAM_STATE pgs = pgsWATING_START;

    static DWORD t = 0;

    static WORD programmerSid=0;

    static BYTE errMsg = ERR_NO_ERROR;

    static PROGRAM_STATE afterAckPgs = pgsWATING_START;

    static DWORD pgmAddress = 0;

    static BYTE bytesReceived = 0;

    DWORD tBoot;

    static BYTE pgmData[64];

    static BYTE tmp;

    // Inits

    mainInit();

    #ifdef USE_CAN

        canInit();

    #endif

    tBoot = tickGet();

    for(;;)

    {

        BYTE i;

        CAN_PROTO_MESSAGE outCm;

        BOOL hasPacket = canGetPacket();

        tickSubCounter++;

        if (tickSubCounter>TICK_SUB_COUNTER_10MS)

        {

            tickCounter++;

            tickSubCounter=0;

        }

        switch(pgs)

        {

            case pgsWATING_START:

                // Check if there is bootloader start packet

                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_INIT && ((((unsigned int)cm.data[RID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[RID_LOW_INDEX])==MY_ID && cm.nid==MY_NID)

                {

                    // Has new start packet

                    pgmAddress      = (((DWORD)cm.data[ADDRU_INDEX])<<16)+(((DWORD)cm.data[ADDRH_INDEX])<<8)+((DWORD)cm.data[ADDRL_INDEX]);

                    programmerSid   = cm.sid;

                    t               = tickGet();

                    errMsg          = ERR_NO_ERROR;

                    afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;

                    pgs             = pgsSEND_ACK;

                    // save pgm adress.

                }

                // Bootloader timeout

                if ((tickGet()-tBoot)>BOOTLOADER_INIT_TIMOUT)

                {

                    pgs = pgsDONE;

                }

            break;         

            case pgsSEND_ACK:

                // send ack

                outCm.funct             = FUNCT_BOOTLOADER;

                outCm.funcc             = FUNCC_BOOT_ACK;

                outCm.nid               = MY_NID;

                outCm.sid               = MY_ID;

                outCm.data_length       = 8;

                outCm.remote_request    = FALSE;

                outCm.data[ERR_INDEX]   = errMsg;

                t                       = tickGet();

                pgs                     = afterAckPgs;

                while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));

            break;

            case pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET:

                // wait for first pgm packet.

                if ((tickGet()-t)>PACKET_TIMEOUT)

                {

                    // Timeout, resend ack.

                    errMsg          = ERR_NO_ERROR;

                    afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;

                    pgs             = pgsSEND_ACK;

                }

                // If programming packet...

                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && (cm.funcc & 0x3)==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)

                {

                    BYTE localIndex = (BYTE)((cm.funcc & 0x1C)>>2)*8;

                    // Save bytes in memory, setup start adress etc..

                    bytesReceived   = 8;       

                    pgmData[localIndex+0]=cm.data[0]; pgmData[localIndex+1]=cm.data[1]; pgmData[localIndex+2]=cm.data[2]; pgmData[localIndex+3]=cm.data[3];

                    pgmData[localIndex+4]=cm.data[4]; pgmData[localIndex+5]=cm.data[5]; pgmData[localIndex+6]=cm.data[6]; pgmData[localIndex+7]=cm.data[7];

                    pgs             = pgsWAIT_PGM_PACKET;

                }

            break;

            case pgsWAIT_PGM_PACKET:

                // If programming packet...

                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && (cm.funcc & 0x3)==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)

                {

                    BYTE localIndex = (BYTE)((cm.funcc & 0x1C)>>2)*8;

                    // Save bytes in memory, inc received bytes.

                    pgmData[localIndex+0]=cm.data[0]; pgmData[localIndex+1]=cm.data[1]; pgmData[localIndex+2]=cm.data[2]; pgmData[localIndex+3]=cm.data[3];

                    pgmData[localIndex+4]=cm.data[4]; pgmData[localIndex+5]=cm.data[5]; pgmData[localIndex+6]=cm.data[6]; pgmData[localIndex+7]=cm.data[7];

                    bytesReceived   += 8;

                    pgs              = pgsWAIT_PGM_PACKET;

                }

                // If adress packet (control packet)..

                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_ADDR && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)

                {

                    // Send ack and goto wait first packet.

                    // save adress.

                    errMsg          = ERR_NO_ERROR;

                    afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;

                    pgs             = pgsSEND_ACK;

                }

                // If end packet...

                if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_DONE && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)

                {

                    // write program.

                    // If no bytes received at all, assume end.

                    // If not 64 bytes received, send error ack and wait for first packet.

                    // If 64, write.

                    if (bytesReceived==0)

                    {

                        // No received, done.

                        errMsg          = ERR_NO_ERROR;

                        afterAckPgs     = pgsDONE;

                        pgs             = pgsSEND_ACK;

                    }

                    else if (bytesReceived!=64)

                    {

                        errMsg          = ERR_ERROR;

                        afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;

                        pgs             = pgsSEND_ACK;

                    }

                    else

                    {

                        pgs              = pgsWRITE_PROGRAM;

                        afterAckPgs     = pgsDONE;

                    }

                }

                // If bytes received 64, write..

                if (bytesReceived==64)

                {

                    LED0_IO=~LED0_IO;

                    pgs              = pgsWRITE_PROGRAM;

                    afterAckPgs     = pgsWAIT_PGM_PACKET;

                    // TODO! Send ack more than once..

                }

            break;

            case pgsWRITE_PROGRAM:

                // Write program and send ack.

                // Check addr limit

                if (pgmAddress<RM_RESET_VECTOR)

                {              

                    errMsg          = ERR_ERROR;

                    pgs             = pgsSEND_ACK;

                    //Not allowed to write here!

                }

                //Load Table pointer registers with base address to erase.

                TBLPTRU = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF0000)>>16);

                TBLPTRH = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF00)>>8);

                TBLPTRL = (BYTE)(pgmAddress & 0xFF);

                // point to Flash program memory

                EECON1bits.EEPGD = 1;

                // access Flash program memory

                EECON1bits.CFGS = 0;

                // enable write to memory

                EECON1bits.WREN = 1;

                // enable Row Erase operation

                EECON1bits.FREE = 1;

                // disable interrupts

                INTCONbits.GIE = 0;

                // Do it!

                EECON2 = 0x55;

                EECON2 = 0xAA;

                EECON1bits.WR = 1;

                // enable interrupts

                INTCONbits.GIE = 1;

                //Load Table pointer registers with base address to program.

                TBLPTRU = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF0000)>>16);

                TBLPTRH = (BYTE)((pgmAddress & 0xFF00)>>8);

                TBLPTRL = (BYTE)(pgmAddress & 0xFF);

                // Load bytes

                for(i=0;i<63;i++)

                {

                    TABLAT=pgmData[i];

                    TBLWTPOSTINC_Func();

                }

                TABLAT=pgmData[63];

                TBLWT_Func();

                // point to Flash program memory

                EECON1bits.EEPGD = 1;

                // access Flash program memory

                EECON1bits.CFGS = 0;

                // enable write to memory

                EECON1bits.WREN = 1;

                // disable interrupts

                INTCONbits.GIE = 0;

                // Do it!

                EECON2 = 0x55;

                EECON2 = 0xAA;

                EECON1bits.WR = 1;

                // enable interrupts

                INTCONbits.GIE = 1;

                // disable write to memory

                EECON1bits.WREN = 0;

                pgmAddress     += 64;

                bytesReceived   = 0;

                errMsg          = ERR_NO_ERROR;

                pgs             = pgsSEND_ACK;

            break;

            case pgsDONE:

                _asm  goto RM_RESET_VECTOR _endasm

            break;

            default:

                pgs = pgsWATING_START;

            break;

        }

    }

}

/*

*   Function: mainInit

*

*   Input:  none

*   Output: none

*   Pre-conditions: none

*   Affects: Se code

*   Depends: none.

*/

void mainInit()

{

    LED0_TRIS=0;   

    // Enable internal PORTB pull-ups

    INTCON2bits.RBPU = 0;

    // Enable Interrupts

    INTCONbits.GIEH = 1;

    INTCONbits.GIEL = 1;

    // Enable interrupt prirority

    RCONbits.IPEN=1;

}

/// CAN-------------------------------------------------------

#ifdef USE_CAN

/*

*   Function: canInit

*

*   Input:  none

*   Output: none

*   Pre-conditions: none

*   Affects: Changes can registers.

*   Depends: none.

*/

void canInit()

{

    CANCON = 0x80; //request config mode

    while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x80 ); //wait for config mode request

    // BAUD AND TQS

    BRGCON1=0;

    // Sync_Seq = 2 x TQ = 1

    BRGCON1bits.SJW1=0;

    BRGCON1bits.SJW0=1;

    // Setting BRP.

    BRGCON1=BRGCON1|CAN_BRP;

    // Maximum PHEG1

    BRGCON2bits.SEG2PHTS = 1;

    // Phase_Seg1 = 2 x TQ = 1

    BRGCON2bits.SEG1PH2 = 0;

    BRGCON2bits.SEG1PH1 = 0;

    BRGCON2bits.SEG1PH0 = 1;

    // Prop_Seq = 2 x TQ = 1

    BRGCON2bits.PRSEG2 = 0;

    BRGCON2bits.PRSEG1 = 0;

    BRGCON2bits.PRSEG0 = 1;

    //  Enableing bus wake-up

    BRGCON3bits.WAKDIS = 0;

    // Dont use filter when wakeup

    BRGCON3bits.WAKFIL = 0;

    // Phase_Seg2 = 2 x TQ = 1

    BRGCON3bits.SEG2PH2 = 0;

    BRGCON3bits.SEG2PH1 = 0;

    BRGCON3bits.SEG2PH0 = 1;

    ECANCON=0;

    ECANCONbits.MDSEL1 = 0;

    ECANCONbits.MDSEL0 = 1;

    // FILTERS AND MASKS

    RXB0CONbits.RXM1=1;

    RXB0CONbits.RXM0=0;

    // INTERRUPTS

    // Diable transmit interrupt

    TXBIE = 0;

    //rx no interrupt

    PIR3 = 0;

    PIE3 = 0;

    // Programmable no buffers interrupt

    BIE0  = 0x00;  

    //loopback mode or not

    #ifdef CAN_LOOPBACK_MODE

        CANCON = 0x40;//request loopback mode

        while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x40 );//wait for loopback mode

    #else

        CANCON = 0x00;//request normal mode

        while ((CANSTAT & 0xE0) != 0x00 );//wait for normal mode

    #endif

}

/*

*   Function: canGetPacket

*

*   Input:  none

*   Output: none

*   Pre-conditions: a call to canISR and an packet is available and banked to RXB0

*   Affects: Calls canParse() function in main for parsing received packet.

*   Depends: none.

*/

BOOL canGetPacket()

{

        // Get which buffer that is ful.

             if (RXB0CONbits.RXFUL) { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10000;  }

        else if (RXB1CONbits.RXFUL) { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10001;  }

        else if (B0CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10010;  }

        else if (B1CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10011;  }

        else if (B2CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10100;  }

        else if (B3CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10101;  }

        else if (B4CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10110;  }

        else if (B5CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10111;  }

        else return FALSE;

        //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21

        //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16

        //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08

        //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00

        //funct xx xx xx xx 28 27 26 25

        //funcc xx xx xx xx xx xx 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 

        //nid   xx xx 14 13 12 11 10 09 

        //sid   xx xx xx xx xx xx xx 08 07 06 05 04 03 02 01 00

        cm.funct=((RXB0SIDH & 0xF0)>>4);

        cm.funcc=(((WORD)(RXB0SIDH & 0x0F))<<6)+(((WORD)(RXB0SIDL & 0xE0))>>2)+(((WORD)(RXB0SIDL & 0x03))<<1)+(((WORD)(RXB0EIDH & 0x80))>>7);

        cm.nid=((RXB0EIDH & 0x7E)>>1);

        cm.sid=(((WORD)(RXB0EIDH & 0x01))<<8)+RXB0EIDL;

        // Data length

        cm.data_length=(RXB0DLCbits.DLC3<<3)+(RXB0DLCbits.DLC2<<2)+(RXB0DLCbits.DLC1<<1)+RXB0DLCbits.DLC0;

        // Remote request

        cm.remote_request=(RXB0DLCbits.RXRTR==0?FALSE:TRUE);

        // Data one bye one, for speed

        cm.data[0]=RXB0D0;  cm.data[1]=RXB0D1;

        cm.data[2]=RXB0D2;  cm.data[3]=RXB0D3;

        cm.data[4]=RXB0D4;  cm.data[5]=RXB0D5;

        cm.data[6]=RXB0D6;  cm.data[7]=RXB0D7;

        // Clear ful status

        RXB0CONbits.RXFUL=0;

        return TRUE;

}

/*

*   Function: canSendMessage

*

*   Input:  CAN_MESSAGE to send

*   Output: True if packet scheduled sucess, false otherwise.

*   Pre-conditions: canInit

*   Affects: ..

*   Depends: ..

*/

BOOL canSendMessage(CAN_PROTO_MESSAGE cm,CAN_PRIORITY prio)

{

    if ( TXB0CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00011; }

    if ( TXB1CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00100; }

    if ( TXB2CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00101; }

    // None of the transmit buffers were empty. 

    else { return FALSE;}

    if (prio<0 || prio>3) prio = 0;

        //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21

        //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16

        //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08

        //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00

        //funct xx xx xx xx 28 27 26 25

        //funcc xx xx xx xx xx xx 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 

        //nid   xx xx 14 13 12 11 10 09 

        //sid   xx xx xx xx xx xx xx 08 07 06 05 04 03 02 01 00

        RXB0SIDH = (BYTE)((cm.funct & 0x0F)<<4)+(BYTE)((cm.funcc & 0x03C0)>>6);

        RXB0SIDL = (BYTE)((cm.funcc & 0x003F)<<2)+(BYTE)((cm.funcc & 0x0006)>>1);

        RXB0EIDH = (BYTE)((cm.funcc & 0x0001)<<7)+(BYTE)((cm.nid & 0x3F)<<1)+(BYTE)((cm.sid & 0x0100)>>8);

        RXB0EIDL = (BYTE)((cm.sid & 0x00FF));

        // Data length

        RXB0DLC = 0;

        if (cm.data_length>8) RXB0DLC=8; else RXB0DLC=cm.data_length;

        // Remote request

        if (cm.remote_request==TRUE)

        {

            _asm

                bsf RXB0DLC, 6, 0

            _endasm

        }

        else

        {

            _asm

                bcf RXB0DLC, 6, 0

            _endasm

        }

        // Data one bye one, for speed

        RXB0D0=cm.data[0];  RXB0D1=cm.data[1];

        RXB0D2=cm.data[2];  RXB0D3=cm.data[3];

        RXB0D4=cm.data[4];  RXB0D5=cm.data[5];

        RXB0D6=cm.data[6];  RXB0D7=cm.data[7];

        // set extended or not

        RXB0SIDLbits.EXID=1;

        // Priority

        RXB0CON = (RXB0CON & 0b11111100) | prio;

        // mark as redy to transmit

        _asm

            bsf RXB0CON, 3, 0

        _endasm

        return TRUE;

}

#endif //USE_CAN

void TBLRD_Func()

{

_asm

    TBLRD

_endasm

}

void TBLWT_Func()

{

_asm

    TBLWT

_endasm

}

void TBLWTPOSTINC_Func (void){

_asm

    TBLWTPOSTINC

_endasm

}

DWORD tickGet()

{

    return tickCounter;

}

#pragma code user = RM_RESET_VECTOR