WebSVN – HomeAutomation – Diff – /trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canBoot/Source/Main.c

 /*********************************************************************
+ *
  *                  Main application
+ *
  *********************************************************************
- * FileName:        Main.c
+ * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canBoot/Source/Main.c $
- *
- * Author               Date    Comment
+ * Last changed:    $LastChangedDate: 2006-11-14 11:44:27 +0100 (Tue, 14 Nov 2006) $
- *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
+ * By:              $LastChangedBy: johboh $
- * Johan Böhlin     21-10-06    Original        (Rev 1.0)
+ * Revision:        $Revision: 88 $
  ********************************************************************/
-// $Id: Main.c 80 2006-11-11 20:22:39Z johboh $
 #include <compiler.h>
 #include <stackTasks.h>
 #include <CANdefs.h>
 #include <CAN.h>
 #include <boot.h>
 /** V E C T O R  R E M A P P I N G *******************************************/
 #pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x000008
 void _high_ISR (void)
+{
     _asm goto RM_HIGH_INTERRUPT_VECTOR _endasm
 }
 #pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x000018
 void _low_ISR (void)
+{
     _asm goto RM_LOW_INTERRUPT_VECTOR _endasm
+}
 #pragma code
 #ifdef USE_CAN
     #include <CAN.h>
 #endif
 static CAN_PROTO_MESSAGE cm;
 static BYTE ful=0;
 static DWORD cnt =0;
 static void mainInit(void);
 static BOOL canGetPacket(void);
 void TBLWT_Func(void);
 void TBLWTPOSTINC_Func (void);
 void TBLRD_Func(void);
     static BYTE errMsg = ERR_NO_ERROR;
     static PROGRAM_STATE afterAckPgs = pgsWATING_START;
     static DWORD pgmAddress = 0;
     static BYTE bytesReceived = 0;
     DWORD tBoot;
     static BYTE pgmData[64];
     static BYTE tmp;
     // Inits
     mainInit();
     #ifdef USE_CAN
         canInit();
     #endif
     tBoot = tickGet();
         CAN_PROTO_MESSAGE outCm;
         BOOL hasPacket = canGetPacket();
         tickSubCounter++;
         if (tickSubCounter>TICK_SUB_COUNTER_10MS)
         {
             tickCounter++;
             tickSubCounter=0;
+            ClrWdt();
+        }
         switch(pgs)
+        {
             case pgsWATING_START:
                 if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_INIT && ((((unsigned int)cm.data[RID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[RID_LOW_INDEX])==MY_ID && cm.nid==MY_NID)
+                {
                     // Has new start packet
                     pgmAddress      = (((DWORD)cm.data[ADDRU_INDEX])<<16)+(((DWORD)cm.data[ADDRH_INDEX])<<8)+((DWORD)cm.data[ADDRL_INDEX]);
                     programmerSid   = cm.sid;
                     t               = tickGet();
                     errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                     afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                     pgs             = pgsSEND_ACK;
                     // save pgm adress.
+                }
                 // Bootloader timeout
                 if ((tickGet()-tBoot)>BOOTLOADER_INIT_TIMOUT)
                 {
                     pgs = pgsDONE;
+                }
             break;
             case pgsSEND_ACK:
                 outCm.funct             = FUNCT_BOOTLOADER;
                 outCm.funcc             = FUNCC_BOOT_ACK;
                 outCm.nid               = MY_NID;
                 outCm.sid               = MY_ID;
                 outCm.data_length       = 8;
-                outCm.remote_request    = FALSE;
                 outCm.data[ERR_INDEX]   = errMsg;
                 t                       = tickGet();
                 pgs                     = afterAckPgs;
                 while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
             case pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET:
                 // wait for first pgm packet.
                 if ((tickGet()-t)>PACKET_TIMEOUT)
+                {
                     // Timeout, resend ack.
                     errMsg          = ERR_NO_ERROR;
                     afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                     pgs             = pgsSEND_ACK;
                 }
                 // If programming packet...
                 if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && (cm.funcc & 0x3)==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
                 {
                     BYTE localIndex = (BYTE)((cm.funcc & 0x1C)>>2)*8;
                     // Save bytes in memory, setup start adress etc..
                     bytesReceived   = 8;
                     pgmData[localIndex+0]=cm.data[0]; pgmData[localIndex+1]=cm.data[1]; pgmData[localIndex+2]=cm.data[2]; pgmData[localIndex+3]=cm.data[3];
                     pgmData[localIndex+4]=cm.data[4]; pgmData[localIndex+5]=cm.data[5]; pgmData[localIndex+6]=cm.data[6]; pgmData[localIndex+7]=cm.data[7];
                     pgs             = pgsWAIT_PGM_PACKET;
                 }
             break;
             case pgsWAIT_PGM_PACKET:
                 // If programming packet...
                 if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && (cm.funcc & 0x3)==FUNCC_BOOT_PGM && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
+                {
                     BYTE localIndex = (BYTE)((cm.funcc & 0x1C)>>2)*8;
                     // Save bytes in memory, inc received bytes.
                     pgmData[localIndex+0]=cm.data[0]; pgmData[localIndex+1]=cm.data[1]; pgmData[localIndex+2]=cm.data[2]; pgmData[localIndex+3]=cm.data[3];
                     pgmData[localIndex+4]=cm.data[4]; pgmData[localIndex+5]=cm.data[5]; pgmData[localIndex+6]=cm.data[6]; pgmData[localIndex+7]=cm.data[7];
                     bytesReceived   += 8;
                     pgs              = pgsWAIT_PGM_PACKET;
+                }
                 // If adress packet (control packet)..
                     pgs             = pgsSEND_ACK;
+                }
                 // If end packet...
                 if (hasPacket==TRUE && cm.funct==FUNCT_BOOTLOADER && cm.funcc==FUNCC_BOOT_DONE && cm.nid==MY_NID && cm.sid==programmerSid)
                 {
                     // write program.
                     // If no bytes received at all, assume end.
                     // If not 64 bytes received, send error ack and wait for first packet.
                     // If 64, write.
+                    }
                     else if (bytesReceived!=64)
+                    {
                         errMsg          = ERR_ERROR;
                         afterAckPgs     = pgsWAIT_FIRST_PGM_PACKET;
                         pgs             = pgsSEND_ACK;
                     }
                     else
                     {
                         pgs              = pgsWRITE_PROGRAM;
                         afterAckPgs     = pgsDONE;
+                    }
+                }
                 // If bytes received 64, write..
             break;
             case pgsWRITE_PROGRAM:
+                ClrWdt();
                 // Write program and send ack.
                 // Check addr limit
                 if (pgmAddress<RM_RESET_VECTOR)
     INTCON2bits.RBPU = 0;
     // Enable Interrupts
     INTCONbits.GIEH = 1;
     INTCONbits.GIEL = 1;
     // Enable interrupt prirority
     RCONbits.IPEN=1;
+}
 /// CAN-------------------------------------------------------
 #ifdef USE_CAN
     //  Enableing bus wake-up
     BRGCON3bits.WAKDIS = 0;
     // Dont use filter when wakeup
     BRGCON3bits.WAKFIL = 0;
     // Phase_Seg2 = 2 x TQ = 1
     BRGCON3bits.SEG2PH2 = 0;
     BRGCON3bits.SEG2PH1 = 0;
     BRGCON3bits.SEG2PH0 = 1;
     ECANCON=0;
     ECANCONbits.MDSEL1 = 0;
     ECANCONbits.MDSEL0 = 1;
     // FILTERS AND MASKS
     RXB0CONbits.RXM1=1;
     RXB0CONbits.RXM0=0;
         else if (B2CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10100;  }
         else if (B3CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10101;  }
         else if (B4CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10110;  }
         else if (B5CONbits.RXFUL)   { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b10111;  }
         else return FALSE;
         //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
         //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
         //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
         //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
         //funct xx xx xx xx 28 27 26 25
         //funcc xx xx xx xx xx xx 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15
         //nid   xx xx 14 13 12 11 10 09
         //sid   xx xx xx xx xx xx xx 08 07 06 05 04 03 02 01 00
         cm.funct=((RXB0SIDH & 0xF0)>>4);
         cm.funcc=(((WORD)(RXB0SIDH & 0x0F))<<6)+(((WORD)(RXB0SIDL & 0xE0))>>2)+(((WORD)(RXB0SIDL & 0x03))<<1)+(((WORD)(RXB0EIDH & 0x80))>>7);
         cm.nid=((RXB0EIDH & 0x7E)>>1);
         cm.sid=(((WORD)(RXB0EIDH & 0x01))<<8)+RXB0EIDL;
         // Data length
         cm.data_length=(RXB0DLCbits.DLC3<<3)+(RXB0DLCbits.DLC2<<2)+(RXB0DLCbits.DLC1<<1)+RXB0DLCbits.DLC0;
-        // Remote request
-        cm.remote_request=(RXB0DLCbits.RXRTR==0?FALSE:TRUE);
         // Data one bye one, for speed
         cm.data[0]=RXB0D0;  cm.data[1]=RXB0D1;
         cm.data[2]=RXB0D2;  cm.data[3]=RXB0D3;
         cm.data[4]=RXB0D4;  cm.data[5]=RXB0D5;
         cm.data[6]=RXB0D6;  cm.data[7]=RXB0D7;
 *   Pre-conditions: canInit
 *   Affects: ..
 *   Depends: ..
 */
 BOOL canSendMessage(CAN_PROTO_MESSAGE cm,CAN_PRIORITY prio)
 {
     if ( TXB0CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00011; }
     if ( TXB1CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00100; }
     if ( TXB2CONbits.TXREQ == 0 )  { ECANCON=(ECANCON&0b00000)|0b00101; }
     // None of the transmit buffers were empty.
     else { return FALSE;}
     if (prio<0 || prio>3) prio = 0;
         //RXB0SIDH 28 27 26 25 24 23 22 21
         //RXB0SIDL 20 19 18 xx xx xx 17 16
         //RXB0EIDH 15 14 13 12 11 10 09 08
         //RXB0EIDL 07 06 05 04 03 02 01 00
         RXB0SIDH = (BYTE)((cm.funct & 0x0F)<<4)+(BYTE)((cm.funcc & 0x03C0)>>6);
         RXB0SIDL = (BYTE)((cm.funcc & 0x003F)<<2)+(BYTE)((cm.funcc & 0x0006)>>1);
         RXB0EIDH = (BYTE)((cm.funcc & 0x0001)<<7)+(BYTE)((cm.nid & 0x3F)<<1)+(BYTE)((cm.sid & 0x0100)>>8);
         RXB0EIDL = (BYTE)((cm.sid & 0x00FF));
         // Data length
         RXB0DLC = 0;
         if (cm.data_length>8) RXB0DLC=8; else RXB0DLC=cm.data_length;
-        // Remote request
+        // NOT Remote request
-        if (cm.remote_request==TRUE)
-        {
-            _asm
-                bsf RXB0DLC, 6, 0
-            _endasm
-        }
-        else
-        {
-            _asm
+        _asm
-                bcf RXB0DLC, 6, 0
+            bcf RXB0DLC, 6, 0
-            _endasm
+        _endasm
-        }
         // Data one bye one, for speed
         RXB0D0=cm.data[0];  RXB0D1=cm.data[1];
         RXB0D2=cm.data[2];  RXB0D3=cm.data[3];
         RXB0D4=cm.data[4];  RXB0D5=cm.data[5];

Subversion Repositories HomeAutomation

(root)/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canBoot/Source/Main.c @ 88 – Rev 80 → 88