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Rev 129 | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

Rev 129 Rev 260
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/*********************************************************************
 1 
/*********************************************************************
2 
 *
 2 
 *
3 
 *                  Main application
 3 
 *                  Main application
4 
 *
 4 
 *
5 
 *********************************************************************
 5 
 *********************************************************************
6 
 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canEthernet/Source/Main.c $
 6 
 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canEthernet/Source/Main.c $
7 
 * Last changed:    $LastChangedDate: 2006-11-20 17:54:03 +0100 (Mon, 20 Nov 2006) $
 7 
 * Last changed:    $LastChangedDate: 2007-01-28 14:58:11 +0100 (Sun, 28 Jan 2007) $
8 
 * By:              $LastChangedBy: johboh $
 8 
 * By:              $LastChangedBy: johboh $
9 
 * Revision:        $Revision: 129 $
 9 
 * Revision:        $Revision: 260 $
10 
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 ********************************************************************/
11 
 
 11 
 
12 
 
 12 
 
13 
#include <compiler.h>
 13 
#include <compiler.h>
14 
#include <stackTasks.h>
 14 
#include <stackTasks.h>
15 
#include <Tick.h>
 15 
#include <Tick.h>
16 
#include <funcdefs.h>
 16 
#include <funcdefs.h>
17 
#include <EEaccess.h>
 - 
 
18 
 
 - 
 
19 
#ifdef USE_CAN
 - 
 
20 
    #include <CAN.h>
 17 
#include <CAN.h>
21 
#endif
 18 
 
22 
 
 19 
 
23 
static void mainInit(void);
 20 
static void mainInit(void);
24 
 
 21 
 
25 
 
 22 
 
26 
static int MY_ID = DEFAULT_ID;
 - 
 
27 
static BYTE MY_NID = DEFAULT_NID;
 - 
 
28 
 
 - 
 
29 
void main()
 23 
void main()
30 
{
 24 
{
31 
    static TICK t = 0;
 25 
    static TICK t = 0;
32 
    CAN_MESSAGE outCm;
 26 
    CAN_MESSAGE outCm;
33 
 
 27 
 
34 
    // Inits
 28 
    // Inits
35 
 
 29 
 
36 
    mainInit();
 30 
    mainInit();
37 
 
 31 
 
38 
    #ifdef USE_CAN
 - 
 
39 
        canInit();
 32 
    canInit();
40 
    #endif
 - 
 
41 
 
 - 
 
42 
    tickInit();
 - 
 
43 
 
 - 
 
44 
    // Read ID and NID if exist.
 - 
 
45 
    if (EERead(NODE_ID_EE)==NODE_HAS_ID)
 - 
 
46 
    {
 - 
 
47 
        MY_ID=(((WORD)EERead(NODE_ID_EE + 1))<<8)+EERead(NODE_ID_EE + 2);
 - 
 
48 
        MY_NID=EERead(NODE_ID_EE + 3);
 - 
 
49 
    }
 - 
 
50 
 
 - 
 
51 
    // Send user program startup heatbeat
 - 
 
52 
    outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
 - 
 
53 
    outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;
 - 
 
54 
    outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
55 
    outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
56 
    outCm.data_length               = 1;
 - 
 
57 
    outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_USER_STARTUP;
 - 
 
58 
    while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 - 
 
59 
 
 33 
 
60 
 
 34 
 
61 
    while(1)
 35 
    while(1)
62 
    {
 36 
    {
63 
        static TICK t = 0;
 37 
        static TICK t = 0;
64 
        static TICK heartbeat = 0;
 38 
        static TICK heartbeat = 0;
65 
 
 39 
 
66 
       
 - 
 
67 
        if ((tickGet()-heartbeat)>TICK_SECOND*5)
 - 
 
68 
        {
 - 
 
69 
            // Send alive heartbeat
 - 
 
70 
            outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
 - 
 
71 
            outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;
 - 
 
72 
            outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
73 
            outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
74 
            outCm.data_length               = 1;
 - 
 
75 
            outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_ALIVE;
 - 
 
76 
            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 - 
 
77 
           
 - 
 
78 
            heartbeat = tickGet();
 - 
 
79 
        }
 - 
 
80 
        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND)
 40 
        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND)
81 
        {
 41 
        {
82 
            LED0_IO=~LED0_IO;
 42 
            LED0_IO=~LED0_IO;
83 
            t = tickGet();
 43 
            t = tickGet();
84 
        }
 44 
        }
85 
    }
 45 
    }
86 
}
 46 
}
87 
 
 47 
 
88 
 
 48 
 
89 
#pragma interrupt high_isr
 49 
#pragma interrupt high_isr
90 
void high_isr(void)
 50 
void high_isr(void)
91 
{
 51 
{
92 
    ClrWdt();
 - 
 
93 
 
 - 
 
94 
    #ifdef USE_CAN
 - 
 
95 
        canISR();
 52 
    canISR();
96 
    #endif
 - 
 
97 
 
 - 
 
98 
    tickUpdate();
 - 
 
99 
 
 - 
 
100 
}
 53 
}
101 
 
 54 
 
102 
 
 55 
 
103 
#pragma interrupt low_isr
 56 
#pragma interrupt low_isr
104 
void low_isr(void)
 57 
void low_isr(void)
105 
{
 58 
{
106 
 
 59 
 
107 
}
 60 
}
108 
 
 61 
 
109 
 
 62 
 
110 
 
 63 
 
111 
/*
 64 
/*
112 
*   Function: mainInit
 65 
*   Function: mainInit
113 
*
 66 
*
114 
*   Input:  none
 67 
*   Input:  none
115 
*   Output: none
 68 
*   Output: none
116 
*   Pre-conditions: none
 69 
*   Pre-conditions: none
117 
*   Affects: Se code
 70 
*   Affects: Se code
118 
*   Depends: none.
 71 
*   Depends: none.
119 
*/
 72 
*/
120 
void mainInit()
 73 
void mainInit()
121 
{
 74 
{
122 
    LED0_TRIS=0;   
 75 
    LED0_TRIS=0;   
123 
 
 76 
 
124 
    // Enable Interrupts
 77 
    // Enable Interrupts
125 
    INTCONbits.GIEH = 1;
 78 
    INTCONbits.GIEH = 1;
126 
    INTCONbits.GIEL = 1;
 79 
    INTCONbits.GIEL = 1;
127 
 
 80 
 
128 
    // Enable interrupt prirority
 81 
    // Enable interrupt prirority
129 
    RCONbits.IPEN=1;
 82 
    RCONbits.IPEN=1;
130 
   
 83 
   
131 
 
 84 
 
132 
}
 85 
}
133 
 
 86 
 
134 
/*
 87 
/*
135 
*   Function: canParse
 88 
*   Function: canParse
136 
*
 89 
*
137 
*   Input:  Received can message
 90 
*   Input:  Received can message
138 
*   Output: none
 91 
*   Output: none
139 
*   Pre-conditions: canInit and received packet.
 92 
*   Pre-conditions: canInit and received packet.
140 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 93 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
141 
*   Depends: none.
 94 
*   Depends: none.
142 
*/
 95 
*/
143 
#ifdef USE_CAN
 - 
 
144 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
 96 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
145 
{
 97 
{
146 
    CAN_MESSAGE outCm;
 98 
    CAN_MESSAGE outCm;
147 
 
 99 
 
148 
    ClrWdt();
 - 
 
149 
 
 - 
 
150 
    switch(cm.funct)
 - 
 
151 
    {
 - 
 
152 
        case FUNCT_BOOTLOADER:
 - 
 
153 
            if (cm.nid==MY_NID && ((((unsigned int)cm.data[BOOT_DATA_RID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_RID_LOW_INDEX])==MY_ID)
 - 
 
154 
            {
 - 
 
155 
                switch(cm.funcc)
 - 
 
156 
                {
 - 
 
157 
                    case FUNCC_BOOT_INIT: Reset(); break; //User whant to program me, reset me.
 - 
 
158 
                    case FUNCC_BOOT_SET_ID:
 - 
 
159 
                        // Change my ID and NID
 - 
 
160 
                        MY_ID=(((WORD)cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX];
 - 
 
161 
                        MY_NID=cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX];
 - 
 
162 
                        EEWrite(NODE_ID_EE+1,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX]);
 - 
 
163 
                        EEWrite(NODE_ID_EE+2,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX]);
 - 
 
164 
                        EEWrite(NODE_ID_EE+3,cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX]);
 - 
 
165 
                        EEWrite(NODE_ID_EE,NODE_HAS_ID);
 - 
 
166 
                        // Send ack with new id.
 - 
 
167 
                        outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
 - 
 
168 
                        outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_ACK;
 - 
 
169 
                        outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
170 
                        outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
171 
                        outCm.data_length               = 8;
 - 
 
172 
                        outCm.data[BOOT_DATA_ERR_INDEX] = ACK_ERR_NO_ERROR;
 - 
 
173 
                        while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 - 
 
174 
                    break;
 - 
 
175 
                }
 - 
 
176 
            }
 - 
 
177 
 
 - 
 
178 
 
 - 
 
179 
        break;
 - 
 
180 
    }
 - 
 
181 
}
 100 
}
182 
#endif
 - 
 
183 
 
 - 
 
184 
 
 101 
 
185 
 
 102 
 
186 
// Below are mandantory when using bootloader
 103 
// Below are mandantory when using bootloader
187 
// define DEBUG_MODE to use without bootloader.
 104 
// define DEBUG_MODE to use without bootloader.
188 
 
 105 
 
189 
#ifndef DEBUG_MODE
 106 
#ifndef DEBUG_MODE
190 
extern void _startup (void);
 107 
extern void _startup (void);
191 
#pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x001000
 108 
#pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x001000
192 
void _reset (void)
 109 
void _reset (void)
193 
{
 110 
{
194 
    _asm goto _startup _endasm
 111 
    _asm goto _startup _endasm
195 
}
 112 
}
196 
#pragma code
 113 
#pragma code
197 
#endif
 114 
#endif
198 
 
 115 
 
199 
#pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x001008
 116 
#pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x001008
200 
void _high_ISR (void)
 117 
void _high_ISR (void)
201 
{
 118 
{
202 
    _asm GOTO high_isr _endasm
 119 
    _asm GOTO high_isr _endasm
203 
}
 120 
}
204 
#pragma code
 121 
#pragma code
205 
 
 122 
 
206 
#pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x001018
 123 
#pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x001018
207 
void _low_ISR (void)
 124 
void _low_ISR (void)
208 
{
 125 
{
209 
    _asm GOTO low_isr _endasm
 126 
    _asm GOTO low_isr _endasm
210 
}
 127 
}
211 
#pragma code
 128 
#pragma code
212 
 
 129