WebSVN – HomeAutomation – Diff – /trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canFreezer/Source/Main.c

 /*********************************************************************
+ *
  *                  Main application
+ *
  *********************************************************************
  * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canFreezer/Source/Main.c $
- * Last changed:    $LastChangedDate: 2006-11-21 10:57:15 +0100 (Tue, 21 Nov 2006) $
+ * Last changed:    $LastChangedDate: 2007-01-28 14:58:11 +0100 (Sun, 28 Jan 2007) $
  * By:              $LastChangedBy: johboh $
- * Revision:        $Revision: 141 $
+ * Revision:        $Revision: 260 $
  ********************************************************************/
 #include <compiler.h>
 #include <stackTasks.h>
 #include <Tick.h>
 #include <funcdefs.h>
-#include <EEaccess.h>
-#ifdef USE_CAN
-    #include <CAN.h>
+#include <CAN.h>
-#endif
 #ifdef USE_ADC
     #include <adc.h>
 #endif
 static void mainInit(void);
-static int MY_ID = DEFAULT_ID;
-static BYTE MY_NID = DEFAULT_NID;
 void main()
+{
     static TICK t = 0;
     CAN_MESSAGE outCm;
     // Inits
     mainInit();
-    #ifdef USE_CAN
-        canInit();
+    canInit();
-    #endif
     #ifdef USE_ADC
         adcInit(TRUE,0b1011);
     #endif
-    tickInit();
-    // Read ID and NID if exist.
-    if (EERead(NODE_ID_EE)==NODE_HAS_ID)
-    {
-        MY_ID=(((WORD)EERead(NODE_ID_EE + 1))<<8)+EERead(NODE_ID_EE + 2);
-        MY_NID=EERead(NODE_ID_EE + 3);
-    }
-    // Send user program startup heatbeat
-    outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
-    outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;
-    outCm.nid                       = MY_NID;
-    outCm.sid                       = MY_ID;
-    outCm.data_length               = 1;
-    outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_USER_STARTUP;
-    while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
     while(1)
+    {
         static TICK t = 0;
-        static TICK heartbeat = 0;
         static TICK temperature = 0;
         static BYTE lastTemperature = TEMPERATURE_FREEZER;
         static BYTE lastFreezerDoor = DOOR_CLOSED;
         static BYTE lastRefrigeratorDoor = DOOR_CLOSED;
         //Poll doors freezer door
         if (lastFreezerDoor!=DOOR_FREEZER_IO)
+        {
             lastFreezerDoor=DOOR_FREEZER_IO;
             // Send door status change
             outCm.funct                     = FUNCT_SENSORS;
             outCm.funcc                     = FUNCC_SENSORS_DOORS_FREEZER;
-            outCm.nid                       = MY_NID;
-            outCm.sid                       = MY_ID;
             outCm.data_length               = 1;
             outCm.data[0]                   = (lastFreezerDoor==DOOR_OPEN?0:1);
             while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
         }
         //Poll doors refrigerator door
         if (lastRefrigeratorDoor!=DOOR_REFRIGERATOR_IO)
+        {
             lastRefrigeratorDoor=DOOR_REFRIGERATOR_IO;
             // Send door status change
             outCm.funct                     = FUNCT_SENSORS;
             outCm.funcc                     = FUNCC_SENSORS_DOORS_REFRIGERATOR;
-            outCm.nid                       = MY_NID;
-            outCm.sid                       = MY_ID;
             outCm.data_length               = 1;
             outCm.data[0]                   = (lastRefrigeratorDoor==DOOR_OPEN?0:1);
             while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
-        }
-        if ((tickGet()-heartbeat)>TICK_SECOND*5)
-        {
-            // Send alive heartbeat
-            outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
-            outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;
-            outCm.nid                       = MY_NID;
-            outCm.sid                       = MY_ID;
-            outCm.data_length               = 1;
-            outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_ALIVE;
-            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
-            heartbeat = tickGet();
         }
         if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND)
+        {
             LED0_IO=~LED0_IO;
             t = tickGet();
+        }
         #ifdef USE_ADC
         if ((tickGet()-temperature)>TICK_SECOND*2) // Each 2 second, read temperature.
+        {
             if (lastTemperature==TEMPERATURE_FREEZER) lastTemperature=TEMPERATURE_REFRIGERATOR; else lastTemperature=TEMPERATURE_FREEZER;
             adcConvert(lastTemperature);
             temperature = tickGet();
+        }
         #endif
         #ifdef USE_ADC
         if (adcDone()) // Has temperature, send it to the bus
+        {
             BYTE decimal;
             signed char tenth;
             temperatureRead(&tenth,&decimal);
             outCm.funct                     = FUNCT_SENSORS;
             outCm.funcc                     = (lastTemperature==TEMPERATURE_FREEZER?FUNCC_SENSORS_TEMPERATURE_FREEZER:FUNCC_SENSORS_TEMPERATURE_REFRIGERATOR);
-            outCm.nid                       = MY_NID;
-            outCm.sid                       = MY_ID;
             outCm.data_length               = 2;
             outCm.data[1]                   = tenth; //  signed 10 an 1 decimal.
             outCm.data[0]                   = decimal; //  Decimal value, 0-9
             while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
+        }
         #endif
+    }
+}
 #pragma interrupt high_isr
 void high_isr(void)
+{
-    ClrWdt();
-    #ifdef USE_CAN
-        canISR();
+    canISR();
-    #endif
-    tickUpdate();
+}
 #pragma interrupt low_isr
 void low_isr(void)
+{
     #ifdef USE_ADC
         adcISR();
     #endif
+}
 /*
 *   Function: mainInit
+*
 *   Input:  none
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: none
 *   Affects: Se code
 *   Depends: none.
 */
 void mainInit()
+{
     LED0_TRIS=0;
     DOOR_FREEZER_TRIS=1;
     DOOR_REFRIGERATOR_TRIS=1;
     // Enable Interrupts
     INTCONbits.GIEH = 1;
     INTCONbits.GIEL = 1;
     // Enable interrupt prirority
     RCONbits.IPEN=1;
+}
 /*
 *   Function: canParse
+*
 *   Input:  Received can message
 *   Output: none
 *   Pre-conditions: canInit and received packet.
 *   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 *   Depends: none.
 */
-#ifdef USE_CAN
 void canParse(CAN_MESSAGE cm)
+{
     CAN_MESSAGE outCm;
-    ClrWdt();
-    switch(cm.funct)
-    {
-        case FUNCT_BOOTLOADER:
-            if (cm.nid==MY_NID && ((((unsigned int)cm.data[BOOT_DATA_RID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_RID_LOW_INDEX])==MY_ID)
-            {
-                switch(cm.funcc)
-                {
-                    case FUNCC_BOOT_INIT: Reset(); break; //User whant to program me, reset me.
-                    case FUNCC_BOOT_SET_ID:
-                        // Change my ID and NID
-                        MY_ID=(((WORD)cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX];
-                        MY_NID=cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX];
-                        EEWrite(NODE_ID_EE+1,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX]);
-                        EEWrite(NODE_ID_EE+2,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX]);
-                        EEWrite(NODE_ID_EE+3,cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX]);
-                        EEWrite(NODE_ID_EE,NODE_HAS_ID);
-                        // Send ack with new id.
-                        outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
-                        outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_ACK;
-                        outCm.nid                       = MY_NID;
-                        outCm.sid                       = MY_ID;
-                        outCm.data_length               = 8;
-                        outCm.data[BOOT_DATA_ERR_INDEX] = ACK_ERR_NO_ERROR;
-                        while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
-                    break;
-                }
-            }
-        break;
-    }
+}
-#endif
 // Below are mandantory when using bootloader
 // define DEBUG_MODE to use without bootloader.
 #ifndef DEBUG_MODE
 extern void _startup (void);
 #pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x001000
 void _reset (void)
+{
     _asm goto _startup _endasm
+}
 #pragma code
 #endif
 #pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x001008
 void _high_ISR (void)
+{
     _asm GOTO high_isr _endasm
+}
 #pragma code
 #pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x001018
 void _low_ISR (void)
+{
     _asm GOTO low_isr _endasm
+}
 #pragma code

Subversion Repositories HomeAutomation

(root)/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canFreezer/Source/Main.c @ 261 – Rev 141 → 260