Subversion Repositories HomeAutomation

Rev

Rev 141 | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

Rev 141 Rev 260
Line 2... Line 2...
2 
 *
 2 
 *
3 
 *                  Main application
 3 
 *                  Main application
4 
 *
 4 
 *
5 
 *********************************************************************
 5 
 *********************************************************************
6 
 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canFreezer/Source/Main.c $
 6 
 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canFreezer/Source/Main.c $
7 
 * Last changed:    $LastChangedDate: 2006-11-21 10:57:15 +0100 (Tue, 21 Nov 2006) $
 7 
 * Last changed:    $LastChangedDate: 2007-01-28 14:58:11 +0100 (Sun, 28 Jan 2007) $
8 
 * By:              $LastChangedBy: johboh $
 8 
 * By:              $LastChangedBy: johboh $
9 
 * Revision:        $Revision: 141 $
 9 
 * Revision:        $Revision: 260 $
10 
 ********************************************************************/
 10 
 ********************************************************************/
11 
 
 11 
 
12 
 
 12 
 
13 
#include <compiler.h>
 13 
#include <compiler.h>
14 
#include <stackTasks.h>
 14 
#include <stackTasks.h>
15 
#include <Tick.h>
 15 
#include <Tick.h>
16 
#include <funcdefs.h>
 16 
#include <funcdefs.h>
17 
#include <EEaccess.h>
 - 
 
18 
 
 - 
 
19 
#ifdef USE_CAN
 - 
 
20 
    #include <CAN.h>
 17 
#include <CAN.h>
21 
#endif
 18 
 
22 
 
 19 
 
23 
#ifdef USE_ADC
 20 
#ifdef USE_ADC
24 
    #include <adc.h>
 21 
    #include <adc.h>
25 
#endif
 22 
#endif
26 
 
 23 
 
27 
static void mainInit(void);
 24 
static void mainInit(void);
28 
 
 - 
 
29 
 
 25 
 
30 
static int MY_ID = DEFAULT_ID;
 - 
 
31 
static BYTE MY_NID = DEFAULT_NID;
 - 
 
32 
 
 26 
 
33 
void main()
 27 
void main()
34 
{
 28 
{
35 
    static TICK t = 0;
 29 
    static TICK t = 0;
36 
    CAN_MESSAGE outCm;
 30 
    CAN_MESSAGE outCm;
37 
 
 31 
 
38 
    // Inits
 32 
    // Inits
39 
 
 - 
 
40 
    mainInit();
 33 
    mainInit();
41 
 
 - 
 
42 
    #ifdef USE_CAN
 - 
 
43 
        canInit();
 34 
    canInit();
44 
    #endif
 - 
 
45 
 
 35 
 
46 
    #ifdef USE_ADC
 36 
    #ifdef USE_ADC
47 
        adcInit(TRUE,0b1011);
 37 
        adcInit(TRUE,0b1011);
48 
    #endif
 38 
    #endif
49 
 
 - 
 
50 
    tickInit();
 - 
 
51 
 
 - 
 
52 
    // Read ID and NID if exist.
 - 
 
53 
    if (EERead(NODE_ID_EE)==NODE_HAS_ID)
 - 
 
54 
    {
 - 
 
55 
        MY_ID=(((WORD)EERead(NODE_ID_EE + 1))<<8)+EERead(NODE_ID_EE + 2);
 - 
 
56 
        MY_NID=EERead(NODE_ID_EE + 3);
 - 
 
57 
    }
 - 
 
58 
 
 - 
 
59 
    // Send user program startup heatbeat
 - 
 
60 
    outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
 - 
 
61 
    outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;
 - 
 
62 
    outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
63 
    outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
64 
    outCm.data_length               = 1;
 - 
 
65 
    outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_USER_STARTUP;
 - 
 
66 
    while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 - 
 
67 
 
 - 
 
68 
 
 39 
 
69 
    while(1)
 40 
    while(1)
70 
    {
 41 
    {
71 
        static TICK t = 0;
 42 
        static TICK t = 0;
72 
        static TICK heartbeat = 0;
 - 
 
73 
        static TICK temperature = 0;
 43 
        static TICK temperature = 0;
74 
        static BYTE lastTemperature = TEMPERATURE_FREEZER;
 44 
        static BYTE lastTemperature = TEMPERATURE_FREEZER;
75 
        static BYTE lastFreezerDoor = DOOR_CLOSED;
 45 
        static BYTE lastFreezerDoor = DOOR_CLOSED;
76 
        static BYTE lastRefrigeratorDoor = DOOR_CLOSED;
 46 
        static BYTE lastRefrigeratorDoor = DOOR_CLOSED;
77 
 
 47 
 
78 
 
 48 
 
79 
        //Poll doors freezer door
 49 
        //Poll doors freezer door
80 
        if (lastFreezerDoor!=DOOR_FREEZER_IO)
 50 
        if (lastFreezerDoor!=DOOR_FREEZER_IO)
81 
        {  
 51 
        {  
82 
            lastFreezerDoor=DOOR_FREEZER_IO;
 52 
            lastFreezerDoor=DOOR_FREEZER_IO;
83 
            // Send door status change
 53 
            // Send door status change
84 
            outCm.funct                     = FUNCT_SENSORS;
 54 
            outCm.funct                     = FUNCT_SENSORS;
85 
            outCm.funcc                     = FUNCC_SENSORS_DOORS_FREEZER;
 55 
            outCm.funcc                     = FUNCC_SENSORS_DOORS_FREEZER;
86 
            outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
87 
            outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
88 
            outCm.data_length               = 1;
 56 
            outCm.data_length               = 1;
89 
            outCm.data[0]                   = (lastFreezerDoor==DOOR_OPEN?0:1);
 57 
            outCm.data[0]                   = (lastFreezerDoor==DOOR_OPEN?0:1);
90 
            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 58 
            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
91 
        }
 59 
        }
92 
 
 60 
 
93 
        //Poll doors refrigerator door
 61 
        //Poll doors refrigerator door
94 
        if (lastRefrigeratorDoor!=DOOR_REFRIGERATOR_IO)
 62 
        if (lastRefrigeratorDoor!=DOOR_REFRIGERATOR_IO)
95 
        {  
 63 
        {  
96 
            lastRefrigeratorDoor=DOOR_REFRIGERATOR_IO;
 64 
            lastRefrigeratorDoor=DOOR_REFRIGERATOR_IO;
97 
            // Send door status change
 65 
            // Send door status change
98 
            outCm.funct                     = FUNCT_SENSORS;
 66 
            outCm.funct                     = FUNCT_SENSORS;
99 
            outCm.funcc                     = FUNCC_SENSORS_DOORS_REFRIGERATOR;
 67 
            outCm.funcc                     = FUNCC_SENSORS_DOORS_REFRIGERATOR;
100 
            outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
101 
            outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
102 
            outCm.data_length               = 1;
 68 
            outCm.data_length               = 1;
103 
            outCm.data[0]                   = (lastRefrigeratorDoor==DOOR_OPEN?0:1);
 69 
            outCm.data[0]                   = (lastRefrigeratorDoor==DOOR_OPEN?0:1);
104 
            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 70 
            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
105 
        }
 - 
 
106 
 
 - 
 
107 
       
 - 
 
108 
        if ((tickGet()-heartbeat)>TICK_SECOND*5)
 - 
 
109 
        {
 - 
 
110 
            // Send alive heartbeat
 - 
 
111 
            outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
 - 
 
112 
            outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;
 - 
 
113 
            outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
114 
            outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
115 
            outCm.data_length               = 1;
 - 
 
116 
            outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_ALIVE;
 - 
 
117 
            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 - 
 
118 
           
 - 
 
119 
            heartbeat = tickGet();
 - 
 
120 
        }
 71 
        }
121 
 
 72 
 
122 
        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND)
 73 
        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND)
123 
        {
 74 
        {
124 
            LED0_IO=~LED0_IO;
 75 
            LED0_IO=~LED0_IO;
125 
            t = tickGet();
 76 
            t = tickGet();
126 
        }
 77 
        }
Line 142... Line 93...
142 
            signed char tenth;
 93 
            signed char tenth;
143 
            temperatureRead(&tenth,&decimal);
 94 
            temperatureRead(&tenth,&decimal);
144 
 
 95 
 
145 
            outCm.funct                     = FUNCT_SENSORS;
 96 
            outCm.funct                     = FUNCT_SENSORS;
146 
            outCm.funcc                     = (lastTemperature==TEMPERATURE_FREEZER?FUNCC_SENSORS_TEMPERATURE_FREEZER:FUNCC_SENSORS_TEMPERATURE_REFRIGERATOR);
 97 
            outCm.funcc                     = (lastTemperature==TEMPERATURE_FREEZER?FUNCC_SENSORS_TEMPERATURE_FREEZER:FUNCC_SENSORS_TEMPERATURE_REFRIGERATOR);
147 
            outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
148 
            outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
149 
            outCm.data_length               = 2;
 98 
            outCm.data_length               = 2;
150 
            outCm.data[1]                   = tenth; //  signed 10 an 1 decimal.
 99 
            outCm.data[1]                   = tenth; //  signed 10 an 1 decimal.
151 
            outCm.data[0]                   = decimal; //  Decimal value, 0-9
 100 
            outCm.data[0]                   = decimal; //  Decimal value, 0-9
152 
            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 101 
            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
153 
        }
 102 
        }
Line 158... Line 107...
158 
 
 107 
 
159 
 
 108 
 
160 
#pragma interrupt high_isr
 109 
#pragma interrupt high_isr
161 
void high_isr(void)
 110 
void high_isr(void)
162 
{
 111 
{
163 
    ClrWdt();
 - 
 
164 
 
 - 
 
165 
    #ifdef USE_CAN
 - 
 
166 
        canISR();
 112 
    canISR();
167 
    #endif
 - 
 
168 
 
 - 
 
169 
    tickUpdate();
 - 
 
170 
 
 - 
 
171 
}
 113 
}
172 
 
 114 
 
173 
 
 115 
 
174 
#pragma interrupt low_isr
 116 
#pragma interrupt low_isr
175 
void low_isr(void)
 117 
void low_isr(void)
Line 214... Line 156...
214 
*   Output: none
 156 
*   Output: none
215 
*   Pre-conditions: canInit and received packet.
 157 
*   Pre-conditions: canInit and received packet.
216 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 158 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
217 
*   Depends: none.
 159 
*   Depends: none.
218 
*/
 160 
*/
219 
#ifdef USE_CAN
 - 
 
220 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
 161 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
221 
{
 162 
{
222 
    CAN_MESSAGE outCm;
 163 
    CAN_MESSAGE outCm;
223 
 
 - 
 
224 
    ClrWdt();
 - 
 
225 
 
 - 
 
226 
    switch(cm.funct)
 - 
 
227 
    {
 - 
 
228 
        case FUNCT_BOOTLOADER:
 - 
 
229 
            if (cm.nid==MY_NID && ((((unsigned int)cm.data[BOOT_DATA_RID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_RID_LOW_INDEX])==MY_ID)
 - 
 
230 
            {
 - 
 
231 
                switch(cm.funcc)
 - 
 
232 
                {
 - 
 
233 
                    case FUNCC_BOOT_INIT: Reset(); break; //User whant to program me, reset me.
 - 
 
234 
                    case FUNCC_BOOT_SET_ID:
 - 
 
235 
                        // Change my ID and NID
 - 
 
236 
                        MY_ID=(((WORD)cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX];
 - 
 
237 
                        MY_NID=cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX];
 - 
 
238 
                        EEWrite(NODE_ID_EE+1,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX]);
 - 
 
239 
                        EEWrite(NODE_ID_EE+2,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX]);
 - 
 
240 
                        EEWrite(NODE_ID_EE+3,cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX]);
 - 
 
241 
                        EEWrite(NODE_ID_EE,NODE_HAS_ID);
 - 
 
242 
                        // Send ack with new id.
 - 
 
243 
                        outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
 - 
 
244 
                        outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_ACK;
 - 
 
245 
                        outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
246 
                        outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
247 
                        outCm.data_length               = 8;
 - 
 
248 
                        outCm.data[BOOT_DATA_ERR_INDEX] = ACK_ERR_NO_ERROR;
 - 
 
249 
                        while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 - 
 
250 
                    break;
 - 
 
251 
                }
 - 
 
252 
            }
 - 
 
253 
 
 - 
 
254 
 
 - 
 
255 
        break;
 - 
 
256 
    }
 - 
 
257 
}
 164 
}
258 
#endif
 - 
 
259 
 
 - 
 
260 
 
 165 
 
261 
 
 166 
 
262 
// Below are mandantory when using bootloader
 167 
// Below are mandantory when using bootloader
263 
// define DEBUG_MODE to use without bootloader.
 168 
// define DEBUG_MODE to use without bootloader.
264 
 
 169