Subversion Repositories HomeAutomation

/*********************************************************************

 *

 *                  Main application

 *

 *********************************************************************

 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canIR/Source/Main.c $

 * Last changed:    $LastChangedDate: 2007-03-14 13:39:20 +0100 (Wed, 14 Mar 2007) $

 * By:              $LastChangedBy: johboh $

 * Revision:        $Revision: 365 $

 ********************************************************************/

#include <p18cxxx.h>

#include <compiler.h>

#include <stackTasks.h>

#include <Tick.h>

#include <funcdefs.h>

#include <CAN.h>

#include <EEAccess.h>

#include <crc16.h>

#include "..\canBoot\Include\boot.h"

typedef enum _EE_STATE {eesWAITING_START,eesSEND_ACK,eesWAIT_FIRST_DATA,eesWAIT_DATA_OR_CRC,eesWRITE_DATA,eesDONE} EE_STATE;

#ifdef USE_IREC

    #include <IRec.h>

#endif

static void mainInit(void);

static void loadIrCommands(void);

#define EE_PACKET_TIMOUT 5*TICK_100MS

#define IR_TIMOUT 2*TICK_100MS

#define EE_ACK_MAX 7

static BOOL hasCtrlPacket = FALSE;

static CAN_PACKET ctrlPacket;

typedef struct _IR_COMMAND

{

    BYTE repeat;

    BYTE addr;

    BYTE data;

    BYTE pgm_class;

    WORD pgm_id;

    BYTE pgm_data[2];

} IR_COMMAND;

#define IR_COUNT 32

static BYTE irValids = 0;

static BYTE irCounts = 0;

static TICK tick_irTimout = 0;

static BYTE pgmData[56];

#pragma udata big_mem

static IR_COMMAND irCommands[IR_COUNT];

#pragma udata

void main()

{

    static EE_STATE ees = eesWAITING_START;

    static EE_STATE eesAckNext = eesWAITING_START;

    static BYTE ee_programmerId = 0;

    static BOOL ee_externalEE = FALSE;

    static DWORD ee_pgmAddress = 0;

    static DWORD ee_newPgmAddress = 0;

    static PGM_CTRL_TYPE ee_ackType = pctEE_ACK;

    static BYTE ee_ackCount = 0;

    CAN_PACKET outCp;

    // Inits

    mainInit();

    #ifdef USE_IREC

        loadIrCommands();

    #endif

    canInit();

    #ifdef USE_IREC

        irecInit();

    #endif

    for(ee_programmerId=0;ee_programmerId<56;ee_programmerId++) pgmData[ee_programmerId]=0xFF;

    while(1)

    {  

        TICK currentTick = tickGet();

        static TICK tick_led = 0;

        static TICK tick_ee = 0;

        if ((currentTick-tick_led)>(1*TICK_1S))

        {

            //LED0_IO=~LED0_IO;

            tick_led = currentTick;

        }

        if ((currentTick-tick_irTimout)>IR_TIMOUT)

        {

            irCounts = 0;

            tick_irTimout = currentTick;

        }

        switch(ees)

        {

            case eesWAITING_START:

                if (hasCtrlPacket == TRUE && ctrlPacket.pgm.id == pctEE_START && ctrlPacket.data[4] == myId())

                {

                    ee_programmerId = ctrlPacket.sid;

                    ee_externalEE = (ctrlPacket.data[3]==1?TRUE:FALSE);

                    ee_pgmAddress = (((DWORD)ctrlPacket.data[2])<<16)+(((DWORD)ctrlPacket.data[1])<<8)+((DWORD)ctrlPacket.data[0]);

                    tick_ee = currentTick;

                    ee_ackType = pctEE_ACK;

                    eesAckNext = eesWAIT_FIRST_DATA;

                    ees = eesSEND_ACK;

                    ee_ackCount = 0;

                }

                break;

            case eesSEND_ACK:

                // send ack

                outCp.type = ptPGM;

                outCp.pgm.class = pcCTRL;

                outCp.pgm.id = ee_ackType;

                outCp.length=0;

                tick_ee = currentTick;

                ees = eesAckNext;

                while(!canSendMessage(outCp,PRIO_HIGH));

                if (++ee_ackCount>EE_ACK_MAX) ees = eesWAITING_START;

                break;

            case eesWAIT_FIRST_DATA:

                // Wait for first pgm packet. use offset to determine data index.

                // When receiving crc from host, check crc for offsets bytes.

                if ((currentTick-tick_ee)>EE_PACKET_TIMOUT)

                {

                    // Timeout, resend ack/nack.

                    eesAckNext = eesWAIT_FIRST_DATA;

                    ees = eesSEND_ACK;

                }              

                if (hasCtrlPacket == TRUE && ctrlPacket.pgm.id==pctEE_PGM)

                {

                    BYTE localIndex = ctrlPacket.data[7];

                    pgmData[localIndex+0]=ctrlPacket.data[0]; pgmData[localIndex+1]=ctrlPacket.data[1]; pgmData[localIndex+2]=ctrlPacket.data[2]; pgmData[localIndex+3]=ctrlPacket.data[3];

                    pgmData[localIndex+4]=ctrlPacket.data[4]; pgmData[localIndex+5]=ctrlPacket.data[5]; pgmData[localIndex+6]=ctrlPacket.data[6];

                    ees = eesWAIT_DATA_OR_CRC;

                }

                if (hasCtrlPacket==TRUE && ctrlPacket.pgm.id==pctEE_START)

                {

                    ees   = eesWAITING_START;

                }

                if (hasCtrlPacket==TRUE && ctrlPacket.pgm.id==pctEE_CRC)

                {

                    ees   = eesWAIT_DATA_OR_CRC;

                }

                if (hasCtrlPacket==TRUE && ctrlPacket.pgm.id==pctEE_DONE)

                {

                    irValids = (BYTE)((((WORD)ctrlPacket.data[1]<<8) + ctrlPacket.data[0]) >> 3);

                    ees = eesDONE;

                }

                break;

            case eesWAIT_DATA_OR_CRC:

                // Wait for pgm packet. use offset to determine data index.

                // When receiving crc from host, check crc for offsets bytes.

                if (hasCtrlPacket==TRUE && ctrlPacket.pgm.id==pctEE_CRC)

                {

                    WORD crc16 = (((WORD)ctrlPacket.data[4])<<8)+((WORD)ctrlPacket.data[3]);

                    WORD crc16calc = calc_crc(pgmData,56);

                    // check CRC.

                    if (crc16calc==crc16)

                    {

                        ee_newPgmAddress = (((DWORD)ctrlPacket.data[2])<<16)+(((DWORD)ctrlPacket.data[1])<<8)+((DWORD)ctrlPacket.data[0]);

                        eesAckNext = eesWAIT_FIRST_DATA;

                        ees = eesWRITE_DATA;

                    }

                    else

                    {

                        tick_ee = currentTick;

                        ee_ackType = pctEE_NACK;

                        eesAckNext = eesWAIT_FIRST_DATA;

                        ees = eesSEND_ACK;

                        ee_ackCount = 0;

                    }

                }

                if (hasCtrlPacket==TRUE && ctrlPacket.pgm.id==pctEE_PGM)

                {

                    BYTE localIndex = ctrlPacket.data[7];

                    pgmData[localIndex+0]=ctrlPacket.data[0]; pgmData[localIndex+1]=ctrlPacket.data[1]; pgmData[localIndex+2]=ctrlPacket.data[2]; pgmData[localIndex+3]=ctrlPacket.data[3];

                    pgmData[localIndex+4]=ctrlPacket.data[4]; pgmData[localIndex+5]=ctrlPacket.data[5]; pgmData[localIndex+6]=ctrlPacket.data[6];

                }

                if (hasCtrlPacket==TRUE && ctrlPacket.pgm.id==pctEE_START)

                {

                    ees   = eesWAITING_START;

                }

                if (hasCtrlPacket==TRUE && ctrlPacket.pgm.id==pctEE_DONE)

                {

                    irValids = (BYTE)((((WORD)ctrlPacket.data[1]<<8) + ctrlPacket.data[0]) >> 3);

                    ees = eesDONE;

                }

                break;

            case eesWRITE_DATA:

                ClrWdt();

                // Write EE and send ack.

                if (ee_externalEE == FALSE)

                {

                    BYTE i;

                    ee_pgmAddress = EE_IR_START+1+(WORD)((EE_INTERNAL_SIZE-1) & ee_pgmAddress);

                    for(i=0;i<56;i++)

                    {

                        EEWrite(ee_pgmAddress+i,pgmData[i]);

                        pgmData[i]=0xFF;

                    }  

                }

                ee_pgmAddress   = ee_newPgmAddress;

                ee_ackType      = pctEE_ACK;       

                ees             = eesSEND_ACK;

                ee_ackCount     = 0;

            break;

            case eesDONE:

                EEWrite(EE_IR_START,irValids);

                loadIrCommands();

                ees = eesWAITING_START;

            break;

            default:

                ees = eesWAITING_START;

            break;

        }

            hasCtrlPacket = FALSE;

    }

}

#pragma interrupt high_isr

void high_isr(void)

{

    canISR();

    #ifdef USE_IREC

        irecISR();

    #endif

}

#pragma interrupt low_isr

void low_isr(void)

{

}

void loadIrCommands()

{

    // Load IRs

    BYTE i;

    irValids = EERead(EE_IR_START);

    for(i=0;(i<irValids && i<IR_COUNT);i++)

    {

        IR_COMMAND * buf_ptr = &irCommands[0];

        buf_ptr[i].repeat = EERead(EE_IR_START+1+(i<<3));

        buf_ptr[i].addr = EERead(EE_IR_START+2+(i<<3));

        buf_ptr[i].data = EERead(EE_IR_START+3+(i<<3));

        buf_ptr[i].pgm_class = EERead(EE_IR_START+4+(i<<3));

        buf_ptr[i].pgm_id = ((WORD)EERead(EE_IR_START+5+(i<<3)) << 8)+(WORD)EERead(EE_IR_START+6+(i<<3));

        buf_ptr[i].pgm_data[1] = EERead(EE_IR_START+7+(i<<3));

        buf_ptr[i].pgm_data[0] = EERead(EE_IR_START+8+(i<<3));

    }

}

/*

*   Function: mainInit

*

*   Input:  none

*   Output: none

*   Pre-conditions: none

*   Affects: Se code

*   Depends: none.

*/

void mainInit()

{

    LED0_TRIS=0;   

    // Enable Interrupts

    INTCONbits.GIEH = 1;

    INTCONbits.GIEL = 1;

    // Enable interrupt prirority

    RCONbits.IPEN=1;

}

/*

*   Function: canParse

*

*   Input:  Received can message

*   Output: none

*   Pre-conditions: canInit and received packet.

*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.

*   Depends: none.

*/

void canParse(CAN_PACKET cp)

{

    BYTE i;

    if (cp.pgm.class == pcCTRL)

    {

        hasCtrlPacket = TRUE;

        ctrlPacket.sid = cp.sid;

        for(i=0;i<8;i++) ctrlPacket.data[i]=cp.data[i];

        ctrlPacket.length = cp.length;

        ctrlPacket.pgm.id = cp.pgm.id;

    }

}

/*

*   Function: irecParse

*

*   Input:  Received IR message

*   Output: none

*   Pre-conditions: irecInit

*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.

*   Depends: none.

*/

#ifdef USE_IREC

void irecParse(IR_TYPE type, BYTE toggle, BYTE addr, BYTE data)

{

    static BYTE lastToogle = 0;

    CAN_PACKET outCp;

    BYTE i;

    IR_COMMAND * buf_ptr = &irCommands[0];

    tick_irTimout = tickGet();

    irCounts++;

    outCp.type      = ptPGM;

    outCp.pgm.class = pcSENSOR;

    outCp.pgm.id    = pstIR;

    outCp.length    = 4;

    outCp.data[3]   = type;

    outCp.data[2]   = toggle;

    outCp.data[1]   = addr;

    outCp.data[0]   = data;

    while(!canSendMessage(outCp,PRIO_HIGH));

    /*

    // DUMP

    if (addr==0x15 && data==0x00)

    {

        for(i=0;i<irValids;i++)

        {

            outCp.type      = ptPGM;

            outCp.pgm.class = 0x05;

            outCp.pgm.id    = 0x91;

            outCp.length    = 8;

            outCp.data[7] = buf_ptr[i].repeat;

            outCp.data[6]=buf_ptr[i].addr;

            outCp.data[5]=buf_ptr[i].data;

            outCp.data[4]=buf_ptr[i].pgm_class;

            outCp.data[3]=(BYTE)((buf_ptr[i].pgm_id & 0xFF00) >> 8);

            outCp.data[2]=(BYTE)buf_ptr[i].pgm_id;

            outCp.data[1]=buf_ptr[i].pgm_data[1];

            outCp.data[0]=buf_ptr[i].pgm_data[0];

            while(!canSendMessage(outCp,PRIO_HIGH));

        }      

    }

*/

    // slow? bad?

    for(i=0;(i<irValids && i<IR_COUNT);i++)

    {

        if (buf_ptr[i].addr==addr && buf_ptr[i].data==data && ((buf_ptr[i].repeat == 0 && (lastToogle != toggle || irCounts==1)) || (buf_ptr[i].repeat == irCounts)))

        {

            outCp.type      = ptPGM;

            outCp.pgm.class = buf_ptr[i].pgm_class;

            outCp.pgm.id    = buf_ptr[i].pgm_id;

            outCp.length    = 2;

            outCp.data[1]   = buf_ptr[i].pgm_data[1];

            outCp.data[0]   = buf_ptr[i].pgm_data[0];

            while(!canSendMessage(outCp,PRIO_HIGH));

            if (buf_ptr[i].repeat>0) irCounts = 0;

        }

    }

    lastToogle  = toggle;

}

#endif

// Below are mandantory when using bootloader

// define DEBUG_MODE to use without bootloader.

#ifndef DEBUG_MODE

extern void _startup (void);

#pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = RM_RESET_VECTOR

void _reset (void)

{

    _asm goto _startup _endasm

}

#pragma code

#endif

#pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = RM_HIGH_INTERRUPT_VECTOR

void _high_ISR (void)

{

    _asm GOTO high_isr _endasm

}

#pragma code

#pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = RM_LOW_INTERRUPT_VECTOR

void _low_ISR (void)

{

    _asm GOTO low_isr _endasm

}

#pragma code