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Rev 140 Rev 260
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 *                  Main application
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 *                  Main application
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 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canLCD/Source/Main.c $
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 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canLCD/Source/Main.c $
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 * Last changed:    $LastChangedDate: 2006-11-21 10:28:39 +0100 (Tue, 21 Nov 2006) $
 7 
 * Last changed:    $LastChangedDate: 2007-01-28 14:58:11 +0100 (Sun, 28 Jan 2007) $
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 * By:              $LastChangedBy: johboh $
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 * By:              $LastChangedBy: johboh $
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 * Revision:        $Revision: 140 $
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 * Revision:        $Revision: 260 $
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 ********************************************************************/
11 
 
 11 
 
12 
 
 12 
 
13 
#include <compiler.h>
 13 
#include <compiler.h>
14 
#include <stackTasks.h>
 14 
#include <stackTasks.h>
15 
#include <Tick.h>
 15 
#include <Tick.h>
16 
#include <funcdefs.h>
 16 
#include <funcdefs.h>
17 
#include <EEaccess.h>
 17 
#include <CAN.h>
18 
 
 18 
 
19 
#ifdef USE_LCD
 19 
#ifdef USE_LCD
20 
    #include "lcd.h"
 20 
    #include "lcd.h"
21 
#endif
 21 
#endif
22 
 
 22 
 
23 
#ifdef USE_CAN
 - 
 
24 
    #include <CAN.h>
 - 
 
25 
#endif
 - 
 
26 
 
 23 
 
27 
static void mainInit(void);
 24 
static void mainInit(void);
28 
 
 - 
 
29 
 
 25 
 
30 
static int MY_ID = DEFAULT_ID;
 - 
 
31 
static BYTE MY_NID = DEFAULT_NID;
 - 
 
32 
 
 26 
 
33 
void main()
 27 
void main()
34 
{
 28 
{
35 
    static TICK t = 0;
 29 
    static TICK t = 0;
36 
    CAN_MESSAGE outCm;
 30 
    CAN_MESSAGE outCm;
37 
 
 31 
 
38 
    // Inits
 32 
    // Inits
39 
 
 - 
 
40 
    mainInit();
 33 
    mainInit();
- 
 
 34 
    canInit();
41 
 
 35 
 
42 
    #ifdef USE_CAN
 - 
 
43 
        canInit();
 - 
 
44 
    #endif
 - 
 
45 
 
 36 
 
46 
    #ifdef USE_LCD
 37 
    #ifdef USE_LCD
47 
        lcdInit();
 38 
        lcdInit();
48 
        lcdClear();
 39 
        lcdClear();
49 
        lcdPutrs("Welcome!");
 40 
        lcdPutrs("Welcome!");
50 
    #endif
 41 
    #endif
51 
 
 - 
 
52 
    tickInit();
 - 
 
53 
 
 - 
 
54 
    // Read ID and NID if exist.
 - 
 
55 
    if (EERead(NODE_ID_EE)==NODE_HAS_ID)
 - 
 
56 
    {
 - 
 
57 
        MY_ID=(((WORD)EERead(NODE_ID_EE + 1))<<8)+EERead(NODE_ID_EE + 2);
 - 
 
58 
        MY_NID=EERead(NODE_ID_EE + 3);
 - 
 
59 
    }
 - 
 
60 
 
 - 
 
61 
    // Send user program startup heatbeat
 - 
 
62 
    outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
 - 
 
63 
    outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;
 - 
 
64 
    outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
65 
    outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
66 
    outCm.data_length               = 1;
 - 
 
67 
    outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_USER_STARTUP;
 - 
 
68 
    while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 - 
 
69 
 
 - 
 
70 
 
 42 
 
71 
    while(1)
 43 
    while(1)
72 
    {
 44 
    {
73 
        static TICK t = 0;
 45 
        static TICK t = 0;
74 
        static TICK heartbeat = 0;
 - 
 
75 
 
 46 
 
76 
       
 - 
 
77 
        if ((tickGet()-heartbeat)>TICK_SECOND*5)
 - 
 
78 
        {
 - 
 
79 
            // Send alive heartbeat
 - 
 
80 
            outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
 - 
 
81 
            outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;
 - 
 
82 
            outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
83 
            outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
84 
            outCm.data_length               = 1;
 - 
 
85 
            outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_ALIVE;
 - 
 
86 
            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 - 
 
87 
           
 - 
 
88 
            heartbeat = tickGet();
 - 
 
89 
        }
 - 
 
90 
        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND)
 47 
        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND)
91 
        {
 48 
        {
92 
            LED0_IO=~LED0_IO;
 49 
            LED0_IO=~LED0_IO;
93 
            t = tickGet();
 50 
            t = tickGet();
94 
        }
 51 
        }
Line 97... Line 54...
97 
 
 54 
 
98 
 
 55 
 
99 
#pragma interrupt high_isr
 56 
#pragma interrupt high_isr
100 
void high_isr(void)
 57 
void high_isr(void)
101 
{
 58 
{
102 
    ClrWdt();
 - 
 
103 
 
 - 
 
104 
    #ifdef USE_CAN
 - 
 
105 
        canISR();
 59 
    canISR();
106 
    #endif
 - 
 
107 
 
 - 
 
108 
    tickUpdate();
 - 
 
109 
 
 - 
 
110 
}
 60 
}
111 
 
 61 
 
112 
 
 62 
 
113 
#pragma interrupt low_isr
 63 
#pragma interrupt low_isr
114 
void low_isr(void)
 64 
void low_isr(void)
115 
{
 65 
{
116 
 
 66 
 
117 
}
 67 
}
118 
 
 68 
 
119 
 
 69 
 
120 
 
 70 
 
121 
/*
 71 
/*
122 
*   Function: mainInit
 72 
*   Function: mainInit
123 
*
 73 
*
124 
*   Input:  none
 74 
*   Input:  none
125 
*   Output: none
 75 
*   Output: none
126 
*   Pre-conditions: none
 76 
*   Pre-conditions: none
127 
*   Affects: Se code
 77 
*   Affects: Se code
128 
*   Depends: none.
 78 
*   Depends: none.
Line 148... Line 98...
148 
*   Output: none
 98 
*   Output: none
149 
*   Pre-conditions: canInit and received packet.
 99 
*   Pre-conditions: canInit and received packet.
150 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
 100 
*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.
151 
*   Depends: none.
 101 
*   Depends: none.
152 
*/
 102 
*/
153 
#ifdef USE_CAN
 - 
 
154 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
 103 
void canParse(CAN_MESSAGE cm)
155 
{
 104 
{
156 
    CAN_MESSAGE outCm;
 105 
    CAN_MESSAGE outCm;
157 
 
 - 
 
158 
    ClrWdt();
 - 
 
159 
 
 - 
 
160 
    switch(cm.funct)
 - 
 
161 
    {
 - 
 
162 
        case FUNCT_BOOTLOADER:
 - 
 
163 
            if (cm.nid==MY_NID && ((((unsigned int)cm.data[BOOT_DATA_RID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_RID_LOW_INDEX])==MY_ID)
 - 
 
164 
            {
 - 
 
165 
                switch(cm.funcc)
 - 
 
166 
                {
 - 
 
167 
                    case FUNCC_BOOT_INIT: Reset(); break; //User whant to program me, reset me.
 - 
 
168 
                    case FUNCC_BOOT_SET_ID:
 - 
 
169 
                        // Change my ID and NID
 - 
 
170 
                        MY_ID=(((WORD)cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX];
 - 
 
171 
                        MY_NID=cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX];
 - 
 
172 
                        EEWrite(NODE_ID_EE+1,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX]);
 - 
 
173 
                        EEWrite(NODE_ID_EE+2,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX]);
 - 
 
174 
                        EEWrite(NODE_ID_EE+3,cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX]);
 - 
 
175 
                        EEWrite(NODE_ID_EE,NODE_HAS_ID);
 - 
 
176 
                        // Send ack with new id.
 - 
 
177 
                        outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;
 - 
 
178 
                        outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_ACK;
 - 
 
179 
                        outCm.nid                       = MY_NID;
 - 
 
180 
                        outCm.sid                       = MY_ID;
 - 
 
181 
                        outCm.data_length               = 8;
 - 
 
182 
                        outCm.data[BOOT_DATA_ERR_INDEX] = ACK_ERR_NO_ERROR;
 - 
 
183 
                        while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));
 - 
 
184 
                    break;
 - 
 
185 
                }
 - 
 
186 
            }
 - 
 
187 
 
 - 
 
188 
 
 - 
 
189 
        break;
 - 
 
190 
    }
 - 
 
191 
}
 106 
}
192 
#endif
 - 
 
193 
 
 - 
 
194 
 
 107 
 
195 
 
 108 
 
196 
// Below are mandantory when using bootloader
 109 
// Below are mandantory when using bootloader
197 
// define DEBUG_MODE to use without bootloader.
 110 
// define DEBUG_MODE to use without bootloader.
198 
 
 111