Subversion Repositories HomeAutomation

/*********************************************************************

 *

 *                  Main application

 *

 *********************************************************************

 * FileName:        $HeadURL: https://svn.auml.se/svn/HomeAutomation/trunk/EmbeddedSoftware/PIC/canNode/Source/Main.c $

 * Last changed:    $LastChangedDate: 2006-11-18 14:34:39 +0100 (Sat, 18 Nov 2006) $

 * By:              $LastChangedBy: johboh $

 * Revision:        $Revision: 120 $

 ********************************************************************/

#include <compiler.h>

#include <stackTasks.h>

#include <Tick.h>

#include <funcdefs.h>

#include <EEaccess.h>

#ifdef USE_CAN

    #include <CAN.h>

#endif

static void mainInit(void);

static int MY_ID = DEFAULT_ID;

static BYTE MY_NID = DEFAULT_NID;

void main()

{

    static TICK t = 0;

    CAN_MESSAGE outCm;

    // Inits

    mainInit();

    #ifdef USE_CAN

        canInit();

    #endif

    tickInit();

    // Read ID and NID if exist.

    if (EERead(NODE_ID_EE)==NODE_HAS_ID)

    {

        MY_ID=(((WORD)EERead(NODE_ID_EE + 1))<<8)+EERead(NODE_ID_EE + 2);

        MY_NID=EERead(NODE_ID_EE + 3);

    }

    // Send user program startup heatbeat

    outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;

    outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;

    outCm.nid                       = MY_NID;

    outCm.sid                       = MY_ID;

    outCm.data_length               = 1;

    outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_USER_STARTUP;

    while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));

    while(1)

    {

        static TICK t = 0;

        static TICK heartbeat = 0;

        if ((tickGet()-heartbeat)>TICK_SECOND*5)

        {

            // Send alive heartbeat

            outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;

            outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_HEARTBEAT;

            outCm.nid                       = MY_NID;

            outCm.sid                       = MY_ID;

            outCm.data_length               = 1;

            outCm.data[BOOT_DATA_HEARTBEAT_INDEX] = HEARTBEAT_ALIVE;

            while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));

            heartbeat = tickGet();

        }

        if ((tickGet()-t)>TICK_SECOND)

        {

            LED0_IO=~LED0_IO;

            t = tickGet();

        }

    }

}

#pragma interrupt high_isr

void high_isr(void)

{

    ClrWdt();

    #ifdef USE_CAN

        canISR();

    #endif

    tickUpdate();

}

#pragma interrupt low_isr

void low_isr(void)

{

}

/*

*   Function: mainInit

*

*   Input:  none

*   Output: none

*   Pre-conditions: none

*   Affects: Se code

*   Depends: none.

*/

void mainInit()

{

    LED0_TRIS=0;   

    // Enable Interrupts

    INTCONbits.GIEH = 1;

    INTCONbits.GIEL = 1;

    // Enable interrupt prirority

    RCONbits.IPEN=1;

}

/*

*   Function: canParse

*

*   Input:  Received can message

*   Output: none

*   Pre-conditions: canInit and received packet.

*   Affects: Sensors/actuators/etc. See code.

*   Depends: none.

*/

#ifdef USE_CAN

void canParse(CAN_MESSAGE cm)

{

    CAN_MESSAGE outCm;

    ClrWdt();

    switch(cm.funct)

    {

        case FUNCT_BOOTLOADER:

            if (cm.nid==MY_NID && ((((unsigned int)cm.data[BOOT_DATA_RID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_RID_LOW_INDEX])==MY_ID)

            {

                switch(cm.funcc)

                {

                    case FUNCC_BOOT_INIT: Reset(); break; //User whant to program me, reset me.

                    case FUNCC_BOOT_SET_ID:

                        // Change my ID and NID

                        MY_ID=(((WORD)cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX])<<8)+cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX];

                        MY_NID=cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX];

                        EEWrite(NODE_ID_EE+1,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_HIGH_INDEX]);

                        EEWrite(NODE_ID_EE+2,cm.data[BOOT_DATA_NEW_ID_LOW_INDEX]);

                        EEWrite(NODE_ID_EE+3,cm.data[BOOT_DATA_NEW_NID_INDEX]);

                        EEWrite(NODE_ID_EE,NODE_HAS_ID);

                        // Send ack with new id.

                        outCm.funct                     = FUNCT_BOOTLOADER;

                        outCm.funcc                     = FUNCC_BOOT_ACK;

                        outCm.nid                       = MY_NID;

                        outCm.sid                       = MY_ID;

                        outCm.data_length               = 8;

                        outCm.data[BOOT_DATA_ERR_INDEX] = ACK_ERR_NO_ERROR;

                        while(!canSendMessage(outCm,PRIO_HIGH));

                    break;

                }

            }

        break;

    }

}

#endif

// Below are mandantory when using bootloader

// define DEBUG_MODE to use without bootloader.

#ifndef DEBUG_MODE

extern void _startup (void);

#pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x001000

void _reset (void)

{

    _asm goto _startup _endasm

}

#pragma code

#endif

#pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x001008

void _high_ISR (void)

{

    _asm GOTO high_isr _endasm

}

#pragma code

#pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x001018

void _low_ISR (void)

{

    _asm GOTO low_isr _endasm

}

#pragma code