Subversion Repositories HomeAutomation

Rev

Rev 876 | Rev 878 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | SVN | RSS feed

Rev 876 Rev 877
1 
using System;
 1 
using System;
2 
using System.Collections.Generic;
 2 
using System.Collections.Generic;
3 
using System.Text;
 3 
using System.Text;
4 
using System.Threading;
 4 
using System.Threading;
5 
 
 5 
 
6 
//this class should probably be integrated into canNMT instead
 6 
//this class should probably be integrated into canNMT instead
7 
 
 7 
 
8 
public class Downloader {
 8 
public class Downloader {
9 
    private HexFile hf;
 9 
    private HexFile hf;
10 
    private DaemonConnection dc;
 10 
    private DaemonConnection dc;
11 
    private bool isBiosUpdate;
 11 
    private bool isBiosUpdate;
12 
    private ulong dlOffset = 0;
 12 
    private ulong dlOffset = 0;
13 
    //private Thread down;
 13 
    //private Thread down;
14 
    private byte receiveID;
 14 
    private byte receiveID;
15 
    private uint hwid;
 15 
    private uint hwid;
16 
    private bool HWID_INUSE;
 16 
    private bool HWID_INUSE;
17 
   
 17 
   
18 
    private enum dState { SEND_START, WAIT_ACK_PRG, SEND_PGM_DATA, WAIT_ACK_DATA, RESEND_ADDR, WAIT_DONE, SEND_DONE, SEND_BIOS_UPDATE, SEND_RESET, DONE, DEBUG_STATE2, WAIT_BOOT, SEND_EMPTY_START, WAIT_ACK_PRG_EMPTY, SEND_EMPTY_DATA, WAIT_ACK_EMPTY_DATA, SEND_DONE_EMPTY, WAIT_DONE_EMPTY};
 18 
    private enum dState { SEND_START, WAIT_ACK_PRG, SEND_PGM_DATA, WAIT_ACK_DATA, RESEND_ADDR, WAIT_DONE, SEND_DONE, SEND_BIOS_UPDATE, SEND_RESET, DONE, DEBUG_STATE2, WAIT_BOOT, SEND_EMPTY_START, WAIT_ACK_PRG_EMPTY, SEND_EMPTY_DATA, WAIT_ACK_EMPTY_DATA, SEND_DONE_EMPTY, WAIT_DONE_EMPTY};
19 
   
 19 
   
20 
    private const byte CAN_NMT              = 0x00;
 20 
    private const byte CAN_NMT              = 0x00;
21 
   
 21 
   
22 
    private const byte CAN_NMT_RESET        = 0x04;
 22 
    private const byte CAN_NMT_RESET        = 0x04;
23 
    private const byte CAN_NMT_BIOS_START   = 0x08;
 23 
    private const byte CAN_NMT_BIOS_START   = 0x08;
24 
    private const byte CAN_NMT_PGM_START    = 0x0C;
 24 
    private const byte CAN_NMT_PGM_START    = 0x0C;
25 
    private const byte CAN_NMT_PGM_DATA     = 0x10;
 25 
    private const byte CAN_NMT_PGM_DATA     = 0x10;
26 
    private const byte CAN_NMT_PGM_END      = 0x14;
 26 
    private const byte CAN_NMT_PGM_END      = 0x14;
27 
    private const byte CAN_NMT_PGM_COPY     = 0x18;
 27 
    private const byte CAN_NMT_PGM_COPY     = 0x18;
28 
    private const byte CAN_NMT_PGM_ACK      = 0x1C;
 28 
    private const byte CAN_NMT_PGM_ACK      = 0x1C;
29 
    private const byte CAN_NMT_PGM_NACK     = 0x20;
 29 
    private const byte CAN_NMT_PGM_NACK     = 0x20;
30 
    private const byte CAN_NMT_START_APP    = 0x24;
 30 
    private const byte CAN_NMT_START_APP    = 0x24;
31 
    private const byte CAN_NMT_APP_START    = 0x28;
 31 
    private const byte CAN_NMT_APP_START    = 0x28;
32 
    private const byte CAN_NMT_HEARTBEAT    = 0x2C;
 32 
    private const byte CAN_NMT_HEARTBEAT    = 0x2C;
33 
   
 33 
   
34 
    private const byte MY_ID = 0x00;
 34 
    private const byte MY_ID = 0x00;
35 
    //private const byte TARGET_ID = 0x78;
 35 
    //private const byte TARGET_ID = 0x78;
36 
    private const byte MY_NID = 0x0;
 36 
    private const byte MY_NID = 0x0;
37 
    private const byte ADDR0_INDEX = 0;
 37 
    private const byte ADDR0_INDEX = 0;
38 
    private const byte ADDR1_INDEX = 1;
 38 
    private const byte ADDR1_INDEX = 1;
39 
    private const byte ADDR2_INDEX = 2;
 39 
    private const byte ADDR2_INDEX = 2;
40 
    private const byte ADDR3_INDEX = 3;
 40 
    private const byte ADDR3_INDEX = 3;
41 
 
 41 
 
42 
    private const byte HWID0_INDEX = 4;
 42 
    private const byte HWID0_INDEX = 4;
43 
    private const byte HWID1_INDEX = 5;
 43 
    private const byte HWID1_INDEX = 5;
44 
    private const byte HWID2_INDEX = 6;
 44 
    private const byte HWID2_INDEX = 6;
45 
    private const byte HWID3_INDEX = 7;
 45 
    private const byte HWID3_INDEX = 7;
46 
   
 46 
   
47 
    private const int TIMEOUT_MS = 1000;
 47 
    private const int TIMEOUT_MS = 1000;
48 
    private const int TIMEOUT_SHORT_MS = 200;
 48 
    private const int TIMEOUT_SHORT_MS = 200;
49 
   
 49 
   
50 
    private long timeStart = 0;
 50 
    private long timeStart = 0;
51 
   
 51 
   
52 
    public Downloader(HexFile hf, DaemonConnection dc, byte receiveID, bool isBiosUpdate, bool HWID_INUSE, uint hwid) {
 52 
    public Downloader(HexFile hf, DaemonConnection dc, byte receiveID, bool isBiosUpdate, bool HWID_INUSE, uint hwid) {
53 
        this.hf = hf;
 53 
        this.hf = hf;
54 
        this.dc = dc;
 54 
        this.dc = dc;
55 
        this.receiveID = receiveID;
 55 
        this.receiveID = receiveID;
56 
        this.isBiosUpdate = isBiosUpdate;
 56 
        this.isBiosUpdate = isBiosUpdate;
57 
        this.hwid = hwid;
 57 
        this.hwid = hwid;
58 
        this.HWID_INUSE = HWID_INUSE;
 58 
        this.HWID_INUSE = HWID_INUSE;
59 
    }
 59 
    }
60 
   
 60 
   
61 
    public int calcCRC(HexFile hf) {
 61 
    public int calcCRC(HexFile hf) {
62 
        int crc=0;
 62 
        int crc=0;
63 
        for (ulong i=hf.getAddrLower(); i <= hf.getAddrUpper(); i++) {
 63 
        for (ulong i=hf.getAddrLower(); i <= hf.getAddrUpper(); i++) {
64 
            crc = crc16_update(crc, hf.getByte(i));
 64 
            crc = crc16_update(crc, hf.getByte(i));
65 
        }
 65 
        }
66 
        return crc;
 66 
        return crc;
67 
    }
 67 
    }
68 
   
 68 
   
69 
    public int crc16_update(int crc, byte a) {
 69 
    public int crc16_update(int crc, byte a) {
70 
        int i;
 70 
        int i;
71 
        crc ^= a;
 71 
        crc ^= a;
72 
        for (i = 0; i < 8; ++i) {
 72 
        for (i = 0; i < 8; ++i) {
73 
            if ((crc & 1) != 0)
 73 
            if ((crc & 1) != 0)
74 
                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001;
 74 
                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001;
75 
            else
 75 
            else
76 
                crc = (crc >> 1);
 76 
                crc = (crc >> 1);
77 
        }
 77 
        }
78 
        return crc;
 78 
        return crc;
79 
    }
 79 
    }
80 
   
 80 
   
81 
    public bool go() {
 81 
    public bool go() {
82 
        if (dc==null || hf==null || hf.getLength()==0) return false;
 82 
        if (dc==null || hf==null || hf.getLength()==0) return false;
83 
        return downloader();
 83 
        return downloader();
84 
    }
 84 
    }
85 
   
 85 
   
86 
    public void abort() {
 86 
    public void abort() {
87 
        //if (down != null && down.IsAlive) down.Abort();
 87 
        //if (down != null && down.IsAlive) down.Abort();
88 
    }
 88 
    }
89 
   
 89 
   
90 
    public bool downloader() {
 90 
    public bool downloader() {
91 
        dState pgs = dState.SEND_START;
 91 
        dState pgs = dState.SEND_START;
92 
        int t = 0;
 92 
        int t = 0;
93 
        int t2 = 0;
 93 
        int t2 = 0;
94 
        CanPacket outCm = null;
 94 
        CanPacket outCm = null;
95 
        CanPacket cm = null;
 95 
        CanPacket cm = null;
96 
        byte[] data = new byte[8];
 96 
        byte[] data = new byte[8];
97 
        uint byteSent = 0;
 97 
        uint byteSent = 0;
98 
        ulong currentAddress = 0;
 98 
        ulong currentAddress = 0;
99 
        bool done = false;
 99 
        bool done = false;
100 
        bool errorOccured = false;
 100 
        bool errorOccured = false;
101 
       
 101 
       
102 
        //int rotstate=0;
 102 
        //int rotstate=0;
103 
        int dldisplaystate=0;
 103 
        int dldisplaystate=0;
104 
       
 104 
       
105 
        try {
 105 
        try {
106 
            if (isBiosUpdate) {
 106 
            if (isBiosUpdate) {
107 
                dlOffset = hf.getAddrLower();
 107 
                dlOffset = hf.getAddrLower();
108 
                //Console.WriteLine(dlOffset);
 108 
                //Console.WriteLine(dlOffset);
109 
                //dlOffset = 200;
 109 
                //dlOffset = 200;
110 
            }
 110 
            }
111 
 
 111 
 
112 
            CanNMT cpn = new CanNMT(HWID_INUSE);
 112 
            CanNMT cpn = new CanNMT(HWID_INUSE);
113 
            cpn.setReceiver(receiveID);
 113 
            cpn.setReceiver(receiveID);
114 
            bool hasMessage = false;
 114 
            bool hasMessage = false;
115 
           
 115 
           
116 
            while (!done) {
 116 
            while (!done) {
117 
                Thread.Sleep(1);
 117 
                Thread.Sleep(1);
118 
               
 118 
               
119 
                switch (pgs) {
 119 
                switch (pgs) {
120 
                    case dState.SEND_START:
 120 
                    case dState.SEND_START:
121 
                        // Send boot start packet to target.
 121 
                        // Send boot start packet to target.
122 
                        // and wait for ack.
 122 
                        // and wait for ack.
123 
                        currentAddress = hf.getAddrLower();
 123 
                        currentAddress = hf.getAddrLower();
124 
                        //data[RID_INDEX] = TARGET_ID;
 124 
                        //data[RID_INDEX] = TARGET_ID;
125 
                        data[ADDR0_INDEX] = (byte)((currentAddress-dlOffset) & 0x0000FF);
 125 
                        data[ADDR0_INDEX] = (byte)((currentAddress-dlOffset) & 0x0000FF);
126 
                        data[ADDR1_INDEX] = (byte)(((currentAddress-dlOffset) & 0x00FF00) >> 8);
 126 
                        data[ADDR1_INDEX] = (byte)(((currentAddress-dlOffset) & 0x00FF00) >> 8);
127 
                        data[ADDR2_INDEX] = (byte)(((currentAddress-dlOffset) & 0xFF0000) >> 16);
 127 
                        data[ADDR2_INDEX] = (byte)(((currentAddress-dlOffset) & 0xFF0000) >> 16);
128 
                        data[ADDR3_INDEX] = 0;
 128 
                        data[ADDR3_INDEX] = 0;
129 
                        if (HWID_INUSE) {
 129 
                        if (HWID_INUSE) {
130 
                            data[HWID0_INDEX] = (byte)((hwid) & 0xFF);
 130 
                            data[HWID0_INDEX] = (byte)((hwid) & 0xFF);
131 
                            data[HWID1_INDEX] = (byte)((hwid>>8) & 0xFF);
 131 
                            data[HWID1_INDEX] = (byte)((hwid>>8) & 0xFF);
132 
                            data[HWID2_INDEX] = (byte)((hwid>>16) & 0xFF);
 132 
                            data[HWID2_INDEX] = (byte)((hwid>>16) & 0xFF);
133 
                            data[HWID3_INDEX] = (byte)((hwid>>24) & 0xFF);
 133 
                            data[HWID3_INDEX] = (byte)((hwid>>24) & 0xFF);
134 
                        }
 134 
                        }
135 
                        //outCm = new CanPacket(CAN_NMT, CAN_NMT_PGM_START, MY_ID, receiveID, 4, data);
 135 
                        //outCm = new CanPacket(CAN_NMT, CAN_NMT_PGM_START, MY_ID, receiveID, 4, data);
136 
                        outCm = cpn.getPgmStartPacket(data);
 136 
                        outCm = cpn.getPgmStartPacket(data);
137 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
 137 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
138 
                        t = Environment.TickCount;
 138 
                        t = Environment.TickCount;
139 
                        t2 = Environment.TickCount;
 139 
                        t2 = Environment.TickCount;
140 
                        pgs = dState.WAIT_ACK_PRG;
 140 
                        pgs = dState.WAIT_ACK_PRG;
141 
                        timeStart = Environment.TickCount;
 141 
                        timeStart = Environment.TickCount;
142 
                        Console.WriteLine("Downloading...");
 142 
                        Console.WriteLine("Downloading...");
- 
 
 143 
                        Console.Write("  0%");
143 
                        break;
 144 
                        break;
144 
                   
 145 
                   
145 
                   
 146 
                   
146 
                    case dState.WAIT_ACK_PRG:
 147 
                    case dState.WAIT_ACK_PRG:
147 
                        // Check for timeout, resend start packet in that case..
 148 
                        // Check for timeout, resend start packet in that case..
148 
                        if ((Environment.TickCount - t) > TIMEOUT_MS) {
 149 
                        if ((Environment.TickCount - t) > TIMEOUT_MS) {
149 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for start prg ack.");
 150 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for start prg ack.");
150 
                            errorOccured = true;
 151 
                            errorOccured = true;
151 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
 152 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
152 
                        }
 153 
                        }
153 
                        //Thread.Sleep(1);
 154 
                        //Thread.Sleep(1);
154 
                        // If received ack.
 155 
                        // If received ack.
155 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
 156 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
156 
                        if (hasMessage) {
 157 
                        if (hasMessage) {
157 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
 158 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
158 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
 159 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
159 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
 160 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
160 
                                // If no error
 161 
                                // If no error
161 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
 162 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
162 
                                    // Start sending program data..
 163 
                                    // Start sending program data..
163 
                                    byteSent = 0;
 164 
                                    byteSent = 0;
164 
                                    pgs = dState.SEND_PGM_DATA;
 165 
                                    pgs = dState.SEND_PGM_DATA;
165 
                                }
 166 
                                }
166 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK ) {
 167 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK ) {
167 
                                    // else ..
 168 
                                    // else ..
168 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_START.");
 169 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_START.");
169 
                                    errorOccured = true;
 170 
                                    errorOccured = true;
170 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
 171 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
171 
                                }
 172 
                                }
172 
                            }
 173 
                            }
173 
                        }
 174 
                        }
174 
                        break;
 175 
                        break;
175 
                       
 176 
                       
176 
                    case dState.SEND_PGM_DATA:
 177 
                    case dState.SEND_PGM_DATA:
177 
                        //Console.WriteLine("byteSent = "+byteSent);
 178 
                        //Console.WriteLine("byteSent = "+byteSent);
178 
//disable                       Console.Write(".");
 179 
//disable                       Console.Write(".");
179 
//Console.Write("\b");
 180 
//Console.Write("\b");
180 
//int curleft = Console.CursorLeft;
 181 
//int curleft = Console.CursorLeft;
181 
//int curtop = Console.CursorTop;
 182 
//int curtop = Console.CursorTop;
182 
//Console.SetCursorPosition(curleft, curtop-1);
 183 
//Console.SetCursorPosition(curleft, curtop-1);
183 
 
 184 
 
184 
//if (rotstate==0) {
 185 
//if (rotstate==0) {
185 
//   Console.Write("-");
 186 
//   Console.Write("-");
186 
//   rotstate=1;
 187 
//   rotstate=1;
187 
//} else if (rotstate==1) {
 188 
//} else if (rotstate==1) {
188 
//   Console.Write("\\");
 189 
//   Console.Write("\\");
189 
//   rotstate=2;
 190 
//   rotstate=2;
190 
//} else if (rotstate==2) {
 191 
//} else if (rotstate==2) {
191 
//   Console.Write("|");
 192 
//   Console.Write("|");
192 
//   rotstate=3;
 193 
//   rotstate=3;
193 
//} else if (rotstate==3) {
 194 
//} else if (rotstate==3) {
194 
//   Console.Write("/");
 195 
//   Console.Write("/");
195 
//   rotstate=0;
 196 
//   rotstate=0;
196 
//}
 197 
//}
197 
//Console.Write("\r");
 198 
//Console.Write("\r");
198 
//dldisplaystate
 199 
//dldisplaystate
199 
 
 200 
 
200 
//FULHACK deulx
 201 
//FULHACK deulx
201 
                        ulong percent = byteSent*100/(hf.getAddrUpper()-currentAddress);
 202 
                        ulong percent = byteSent*100/(hf.getAddrUpper()-currentAddress);
202 
                       
 203 
                       
203 
                        if (percent>9 && dldisplaystate==0) {
 204 
                        if (percent>9 && dldisplaystate==0) {
204 
                           Console.Write("\r");
 205 
                           Console.Write("\r");
205 
                           Console.Write(percent+"%");
 206 
                           Console.Write(" "+percent+"%");
206 
                           dldisplaystate=1;
 207 
                           dldisplaystate=1;
207 
                        } else if (percent>19 && dldisplaystate==1) {
 208 
                        } else if (percent>19 && dldisplaystate==1) {
208 
                           Console.Write("\r");
 209 
                           Console.Write("\r");
209 
                           Console.Write(percent+"%");
 210 
                           Console.Write(" "+percent+"%");
210 
                           dldisplaystate=2;
 211 
                           dldisplaystate=2;
211 
                        } else if (percent>29 && dldisplaystate==2) {
 212 
                        } else if (percent>29 && dldisplaystate==2) {
212 
                           Console.Write("\r");
 213 
                           Console.Write("\r");
213 
                           Console.Write(percent+"%");
 214 
                           Console.Write(" "+percent+"%");
214 
                           dldisplaystate=3;
 215 
                           dldisplaystate=3;
215 
                        } else if (percent>39 && dldisplaystate==3) {
 216 
                        } else if (percent>39 && dldisplaystate==3) {
216 
                           Console.Write("\r");
 217 
                           Console.Write("\r");
217 
                           Console.Write(percent+"%");
 218 
                           Console.Write(" "+percent+"%");
218 
                           dldisplaystate=4;
 219 
                           dldisplaystate=4;
219 
                        } else if (percent>49 && dldisplaystate==4) {
 220 
                        } else if (percent>49 && dldisplaystate==4) {
220 
                           Console.Write("\r");
 221 
                           Console.Write("\r");
221 
                           Console.Write(percent+"%");
 222 
                           Console.Write(" "+percent+"%");
222 
                           dldisplaystate=5;
 223 
                           dldisplaystate=5;
223 
                        } else if (percent>59 && dldisplaystate==5) {
 224 
                        } else if (percent>59 && dldisplaystate==5) {
224 
                           Console.Write("\r");
 225 
                           Console.Write("\r");
225 
                           Console.Write(percent+"%");
 226 
                           Console.Write(" "+percent+"%");
226 
                           dldisplaystate=6;
 227 
                           dldisplaystate=6;
227 
                        } else if (percent>69 && dldisplaystate==6) {
 228 
                        } else if (percent>69 && dldisplaystate==6) {
228 
                           Console.Write("\r");
 229 
                           Console.Write("\r");
229 
                           Console.Write(percent+"%");
 230 
                           Console.Write(" "+percent+"%");
230 
                           dldisplaystate=7;
 231 
                           dldisplaystate=7;
231 
                        } else if (percent>79 && dldisplaystate==7) {
 232 
                        } else if (percent>79 && dldisplaystate==7) {
232 
                           Console.Write("\r");
 233 
                           Console.Write("\r");
233 
                           Console.Write(percent+"%");
 234 
                           Console.Write(" "+percent+"%");
234 
                           dldisplaystate=8;
 235 
                           dldisplaystate=8;
235 
                        } else if (percent>89 && dldisplaystate==8) {
 236 
                        } else if (percent>89 && dldisplaystate==8) {
236 
                           Console.Write("\r");
 237 
                           Console.Write("\r");
237 
                           Console.Write(percent+"%");
 238 
                           Console.Write(" "+percent+"%");
238 
                           dldisplaystate=9;
 239 
                           dldisplaystate=9;
239 
                        } else if (percent>99 && dldisplaystate==9) {
 240 
                        } else if (percent>99 && dldisplaystate==9) {
240 
                           Console.Write("\r");
 241 
                           Console.Write("\r");
241 
                           Console.Write(percent+"%");
 242 
                           Console.Write(" "+percent+"%");
242 
                           dldisplaystate=10;
 243 
                           dldisplaystate=10;
243 
                        }
 244 
                        }
- 
 
 245 
                        Console.Write(".");
244 
 
 246 
 
245 
                        // Send program data.
 247 
                        // Send program data.
246 
                        byte datalength = 2;
 248 
                        byte datalength = 2;
247 
                        for (ulong i = 0; i < 6; i++) {
 249 
                        for (ulong i = 0; i < 6; i++) {
248 
                            // Populate data.
 250 
                            // Populate data.
249 
                            data[i+2] = hf.getByte(currentAddress + i + byteSent);
 251 
                            data[i+2] = hf.getByte(currentAddress + i + byteSent);
250 
                            if (currentAddress + i + byteSent > hf.getAddrUpper()) {
 252 
                            if (currentAddress + i + byteSent > hf.getAddrUpper()) {
251 
                                break;  //then done
 253 
                                break;  //then done
252 
                            }
 254 
                            }
253 
                            datalength++;
 255 
                            datalength++;
254 
                        }
 256 
                        }
255 
                        data[0] = (byte)(byteSent & 0x00FF);
 257 
                        data[0] = (byte)(byteSent & 0x00FF);
256 
                        data[1] = (byte)((byteSent & 0xFF00) >> 8);
 258 
                        data[1] = (byte)((byteSent & 0xFF00) >> 8);
257 
 
 259 
 
258 
                        outCm = cpn.getPgmDataPacket(data, datalength);
 260 
                        outCm = cpn.getPgmDataPacket(data, datalength);
259 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
 261 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
260 
                       
 262 
                       
261 
                        t = Environment.TickCount;
 263 
                        t = Environment.TickCount;
262 
                        t2 = Environment.TickCount;
 264 
                        t2 = Environment.TickCount;
263 
                        byteSent += 6;
 265 
                        byteSent += 6;
264 
                        pgs = dState.WAIT_ACK_DATA;
 266 
                        pgs = dState.WAIT_ACK_DATA;
265 
                        break;
 267 
                        break;
266 
                       
 268 
                       
267 
                       
 269 
                       
268 
                    case dState.WAIT_ACK_DATA:
 270 
                    case dState.WAIT_ACK_DATA:
269 
                        // Wait for pgm ack.
 271 
                        // Wait for pgm ack.
270 
                        if ((Environment.TickCount - t) > TIMEOUT_MS) {
 272 
                        if ((Environment.TickCount - t) > TIMEOUT_MS) {
271 
                            // Woops, error.
273 
                            // Woops, error.
272 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for data ack.");
 274 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for data ack.");
273 
                            errorOccured = true;
 275 
                            errorOccured = true;
274 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
 276 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
275 
                        }
 277 
                        }
276 
                        else if ((Environment.TickCount - t2) > TIMEOUT_SHORT_MS) {
 278 
                        else if ((Environment.TickCount - t2) > TIMEOUT_SHORT_MS) {
277 
                            // Woops, error.
279 
                            // Woops, error.
278 
//disable                           Console.Write(":");
 280 
//disable                           Console.Write(":");
279 
                            byteSent -= 6;
 281 
                            byteSent -= 6;
280 
                            pgs = dState.SEND_PGM_DATA;
 282 
                            pgs = dState.SEND_PGM_DATA;
281 
                            break;
 283 
                            break;
282 
                        }
 284 
                        }
283 
                        //Thread.Sleep(1);
 285 
                        //Thread.Sleep(1);
284 
                        // If received ack.
 286 
                        // If received ack.
285 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
 287 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
286 
                        if (hasMessage) {
 288 
                        if (hasMessage) {
287 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
 289 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
288 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
 290 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
289 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
 291 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
290 
                                // If no error
 292 
                                // If no error
291 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
 293 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
292 
                                    //currentAddress += 2;
 294 
                                    //currentAddress += 2;
293 
                                    // Check if end.
 295 
                                    // Check if end.
294 
                                    if (currentAddress + byteSent > hf.getAddrUpper()) {
 296 
                                    if (currentAddress + byteSent > hf.getAddrUpper()) {
295 
                                        // Yes, we are done, send done.
 297 
                                        // Yes, we are done, send done.
296 
                                        pgs = dState.SEND_DONE;
 298 
                                        pgs = dState.SEND_DONE;
297 
                                    }
 299 
                                    }
298 
                                    else {
 300 
                                    else {
299 
                                        // More to write.
 301 
                                        // More to write.
300 
                                        //byteSent = 0;
 302 
                                        //byteSent = 0;
301 
                                        pgs = dState.SEND_PGM_DATA;
 303 
                                        pgs = dState.SEND_PGM_DATA;
302 
                                    }
 304 
                                    }
303 
                                }
 305 
                                }
304 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK ) {
 306 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK ) {
305 
                                    // else ..
 307 
                                    // else ..
306 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_DATA.");
 308 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_DATA.");
307 
                                    errorOccured = true;
 309 
                                    errorOccured = true;
308 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
 310 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
309 
                                }
 311 
                                }
310 
                            }
 312 
                            }
311 
                        }
 313 
                        }
312 
                        break;
 314 
                        break;
313 
                       
 315 
                       
314 
                    case dState.SEND_DONE:
 316 
                    case dState.SEND_DONE:
315 
                       Console.Write("\r");
 317 
                       Console.Write("\r");
316 
                       Console.Write("100%");
 318 
                       Console.Write("100%");
317 
                        // Send done
 319 
                        // Send done
318 
                        outCm = cpn.getPgmEndPacket();
 320 
                        outCm = cpn.getPgmEndPacket();
319 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
 321 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
320 
 
 322 
 
321 
                        t = Environment.TickCount;
 323 
                        t = Environment.TickCount;
322 
                        t2 = Environment.TickCount;
 324 
                        t2 = Environment.TickCount;
323 
                        pgs = dState.WAIT_DONE;
 325 
                        pgs = dState.WAIT_DONE;
324 
                        break;
 326 
                        break;
325 
                       
 327 
                       
326 
                       
 328 
                       
327 
                    case dState.WAIT_DONE:
 329 
                    case dState.WAIT_DONE:
328 
                        // Check for timeout, resend done packet in that case..
 330 
                        // Check for timeout, resend done packet in that case..
329 
                        if ((Environment.TickCount - t) > TIMEOUT_MS) {
 331 
                        if ((Environment.TickCount - t) > TIMEOUT_MS) {
330 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for end prg ack.");
 332 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for end prg ack.");
331 
                            errorOccured = true;
 333 
                            errorOccured = true;
332 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
 334 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
333 
                        }
 335 
                        }
334 
                        //Thread.Sleep(1);
 336 
                        //Thread.Sleep(1);
335 
                       
 337 
                       
336 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
 338 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
337 
                        if (hasMessage) {
 339 
                        if (hasMessage) {
338 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
 340 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
339 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
 341 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
340 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
 342 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
341 
                                // If no error
 343 
                                // If no error
342 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
 344 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
343 
                                    Console.WriteLine("");
 345 
                                    Console.WriteLine("");
344 
                                    //
 346 
                                    //
345 
                                    int crc = calcCRC(hf);
 347 
                                    int crc = calcCRC(hf);
346 
                               
 348 
                               
347 
                                    if (cm.getDataLength() == 2) {
 349 
                                    if (cm.getDataLength() == 2) {
348 
                                        byte[] cmdata = cm.getData();
 350 
                                        byte[] cmdata = cm.getData();
349 
                                        if ((cmdata[0] == (crc & 0xFF)) && (cmdata[1] == (crc>>8))) {
 351 
                                        if ((cmdata[0] == (crc & 0xFF)) && (cmdata[1] == (crc>>8))) {
350 
                                            if (!isBiosUpdate) {
 352 
                                            if (!isBiosUpdate) {
351 
                                                Console.WriteLine("Done, successfully programmed application.");
 353 
                                                Console.WriteLine("Done, successfully programmed application.");
352 
                                                pgs = dState.SEND_RESET;
 354 
                                                pgs = dState.SEND_RESET;
353 
                                            } else {
 355 
                                            } else {
354 
                                                Console.WriteLine("Done, successfully programmed bios to application space.");
 356 
                                                Console.WriteLine("Done, successfully programmed bios to application space.");
355 
                                                pgs = dState.SEND_BIOS_UPDATE;
 357 
                                                pgs = dState.SEND_BIOS_UPDATE;
356 
                                            }
 358 
                                            }
357 
                                        } else {
 359 
                                        } else {
358 
                                            string nodecrc = String.Format("{0:x4}", (int)cmdata[0] + (int)(cmdata[1]<<8));
 360 
                                            string nodecrc = String.Format("{0:x4}", (int)cmdata[0] + (int)(cmdata[1]<<8));
359 
                                            nodecrc = "0x"+nodecrc;
 361 
                                            nodecrc = "0x"+nodecrc;
360 
                                            string realcrc = String.Format("{0:x4}", (int)(crc & 0xFF) + (int)(crc & 0xFF00));
 362 
                                            string realcrc = String.Format("{0:x4}", (int)(crc & 0xFF) + (int)(crc & 0xFF00));
361 
                                            realcrc = "0x"+realcrc;
 363 
                                            realcrc = "0x"+realcrc;
362 
                                            Console.WriteLine("CRC failed. Node sent CRC "+nodecrc+" but should be "+realcrc+".");
 364 
                                            Console.WriteLine("CRC failed. Node sent CRC "+nodecrc+" but should be "+realcrc+".");
363 
                                            errorOccured = true;
 365 
                                            errorOccured = true;
364 
                                            pgs = dState.SEND_RESET;
 366 
                                            pgs = dState.SEND_RESET;
365 
                                        }
 367 
                                        }
366 
                                       
 368 
                                       
367 
                                        byteSent = 0;
 369 
                                        byteSent = 0;
368 
                                    }
 370 
                                    }
369 
                                    //Console.WriteLine("crc: " + crc + " " + (crc>>8) + " " + (crc & 0xFF));
 371 
                                    //Console.WriteLine("crc: " + crc + " " + (crc>>8) + " " + (crc & 0xFF));
370 
                                    //Console.WriteLine("ACKpkg with CRC: " + cm.ToString());
 372 
                                    //Console.WriteLine("ACKpkg with CRC: " + cm.ToString());
371 
                                    //
373 
                                    //
372 
                                }
 374 
                                }
373 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK) {
 375 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK) {
374 
                                    // else resend addr..
 376 
                                    // else resend addr..
375 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_END.");
 377 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_END.");
376 
                                    errorOccured = true;
 378 
                                    errorOccured = true;
377 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
 379 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
378 
                                }
 380 
                                }
379 
                            }
 381 
                            }
380 
                        }
 382 
                        }
381 
                        break;
 383 
                        break;
382 
                       
 384 
                       
383 
                    case dState.SEND_BIOS_UPDATE:
 385 
                    case dState.SEND_BIOS_UPDATE:
384 
                        data[0] = (byte)(0 & 0x00FF);
 386 
                        data[0] = (byte)(0 & 0x00FF);
385 
                        data[1] = (byte)((0 & 0xFF00) >> 8);
 387 
                        data[1] = (byte)((0 & 0xFF00) >> 8);
386 
                        data[2] = (byte)(dlOffset & 0x00FF);
 388 
                        data[2] = (byte)(dlOffset & 0x00FF);
387 
                        data[3] = (byte)((dlOffset & 0xFF00) >> 8);
 389 
                        data[3] = (byte)((dlOffset & 0xFF00) >> 8);
388 
                        data[4] = (byte)((hf.getAddrUpper()-hf.getAddrLower()+1) & 0x00FF);
 390 
                        data[4] = (byte)((hf.getAddrUpper()-hf.getAddrLower()+1) & 0x00FF);
389 
                        data[5] = (byte)(((hf.getAddrUpper()-hf.getAddrLower()+1) & 0xFF00) >> 8);
 391 
                        data[5] = (byte)(((hf.getAddrUpper()-hf.getAddrLower()+1) & 0xFF00) >> 8);
390 
                       
 392 
                       
391 
                        outCm = cpn.getPgmCopyPacket(data);
 393 
                        outCm = cpn.getPgmCopyPacket(data);
392 
                        Console.WriteLine("Now say a prayer, moving bios");
 394 
                        Console.WriteLine("Now say a prayer, moving bios");
393 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
 395 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
394 
                        t = Environment.TickCount;
 396 
                        t = Environment.TickCount;
395 
                        t2 = Environment.TickCount;
 397 
                        t2 = Environment.TickCount;
396 
                        pgs = dState.WAIT_BOOT;
 398 
                        pgs = dState.WAIT_BOOT;
397 
                        //pgs = dState.DONE;
 399 
                        //pgs = dState.DONE;
398 
                        break;
 400 
                        break;
399 
 
 401 
 
400 
                    case dState.WAIT_BOOT:
 402 
                    case dState.WAIT_BOOT:
401 
                        // Wait for node reset answer (boot msg).
 403 
                        // Wait for node reset answer (boot msg).
402 
                        if ((Environment.TickCount - t) > 3*TIMEOUT_MS) {
 404 
                        if ((Environment.TickCount - t) > 3*TIMEOUT_MS) {
403 
                            // Woops, error.
405 
                            // Woops, error.
404 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for node to boot.");
 406 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for node to boot.");
405 
                            errorOccured = true;
 407 
                            errorOccured = true;
406 
                            pgs = dState.SEND_DONE;
 408 
                            pgs = dState.SEND_DONE;
407 
                        }
 409 
                        }
408 
                        //Thread.Sleep(1);
 410 
                        //Thread.Sleep(1);
409 
                        // If received boot msg.
 411 
                        // If received boot msg.
410 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
 412 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
411 
                        if (hasMessage) {
 413 
                        if (hasMessage) {
412 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
 414 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
413 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
 415 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
414 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
 416 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
415 
                                // If no error
 417 
                                // If no error
416 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_BIOS_START) {
 418 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_BIOS_START) {
417 
                                    pgs = dState.SEND_EMPTY_START;
 419 
                                    pgs = dState.SEND_EMPTY_START;
418 
                                }
 420 
                                }
419 
                                else {
 421 
                                else {
420 
                                    // else ..
 422 
                                    // else ..
421 
                                }
 423 
                                }
422 
                            }
 424 
                            }
423 
                        }
 425 
                        }
424 
                        break;
 426 
                        break;
425 
                       
 427 
                       
426 
                    case dState.SEND_EMPTY_START:
 428 
                    case dState.SEND_EMPTY_START:
427 
                        // Send boot start packet to target.
 429 
                        // Send boot start packet to target.
428 
                        // and wait for ack.
 430 
                        // and wait for ack.
429 
                       
 431 
                       
430 
                        //data[RID_INDEX] = TARGET_ID;
 432 
                        //data[RID_INDEX] = TARGET_ID;
431 
                        data[ADDR0_INDEX] = (byte)((0) & 0x0000FF);
 433 
                        data[ADDR0_INDEX] = (byte)((0) & 0x0000FF);
432 
                        data[ADDR1_INDEX] = (byte)(((0) & 0x00FF00) >> 8);
 434 
                        data[ADDR1_INDEX] = (byte)(((0) & 0x00FF00) >> 8);
433 
                        data[ADDR2_INDEX] = (byte)(((0) & 0xFF0000) >> 16);
 435 
                        data[ADDR2_INDEX] = (byte)(((0) & 0xFF0000) >> 16);
434 
                        data[ADDR3_INDEX] = 0;
 436 
                        data[ADDR3_INDEX] = 0;
435 
                        if (HWID_INUSE) {
 437 
                        if (HWID_INUSE) {
436 
                            data[HWID0_INDEX] = (byte)((hwid) & 0xFF);
 438 
                            data[HWID0_INDEX] = (byte)((hwid) & 0xFF);
437 
                            data[HWID1_INDEX] = (byte)((hwid>>8) & 0xFF);
 439 
                            data[HWID1_INDEX] = (byte)((hwid>>8) & 0xFF);
438 
                            data[HWID2_INDEX] = (byte)((hwid>>16) & 0xFF);
 440 
                            data[HWID2_INDEX] = (byte)((hwid>>16) & 0xFF);
439 
                            data[HWID3_INDEX] = (byte)((hwid>>24) & 0xFF);
 441 
                            data[HWID3_INDEX] = (byte)((hwid>>24) & 0xFF);
440 
                        }
 442 
                        }
441 
                        //outCm = new CanPacket(CAN_NMT, CAN_NMT_PGM_START, MY_ID, receiveID, 4, data);
 443 
                        //outCm = new CanPacket(CAN_NMT, CAN_NMT_PGM_START, MY_ID, receiveID, 4, data);
442 
                        outCm = cpn.getPgmStartPacket(data);
 444 
                        outCm = cpn.getPgmStartPacket(data);
443 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
 445 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
444 
                        t = Environment.TickCount;
 446 
                        t = Environment.TickCount;
445 
                        t2 = Environment.TickCount;
 447 
                        t2 = Environment.TickCount;
446 
                        pgs = dState.WAIT_ACK_PRG_EMPTY;
 448 
                        pgs = dState.WAIT_ACK_PRG_EMPTY;
447 
                        break;
 449 
                        break;
448 
                   
 450 
                   
449 
                   
 451 
                   
450 
                    case dState.WAIT_ACK_PRG_EMPTY:
 452 
                    case dState.WAIT_ACK_PRG_EMPTY:
451 
                        // Check for timeout, resend start packet in that case..
 453 
                        // Check for timeout, resend start packet in that case..
452 
                        if ((Environment.TickCount - t) > 3*TIMEOUT_MS) {
 454 
                        if ((Environment.TickCount - t) > 3*TIMEOUT_MS) {
453 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for start prg ack during empty-first-block-cycle.");
 455 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for start prg ack during empty-first-block-cycle.");
454 
                            errorOccured = true;
 456 
                            errorOccured = true;
455 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
 457 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
456 
                        }
 458 
                        }
457 
                        //Thread.Sleep(1);
 459 
                        //Thread.Sleep(1);
458 
                        // If received ack.
 460 
                        // If received ack.
459 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
 461 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
460 
                        if (hasMessage) {
 462 
                        if (hasMessage) {
461 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
 463 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
462 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
 464 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
463 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
 465 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
464 
                                // If no error
 466 
                                // If no error
465 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
 467 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
466 
                                    // Start sending program data..
 468 
                                    // Start sending program data..
467 
                                    byteSent = 0;
 469 
                                    byteSent = 0;
468 
                                    pgs = dState.SEND_EMPTY_DATA;
 470 
                                    pgs = dState.SEND_EMPTY_DATA;
469 
                                }
 471 
                                }
470 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK ) {
 472 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK ) {
471 
                                    // else ..
 473 
                                    // else ..
472 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_START.");
 474 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_START.");
473 
                                    errorOccured = true;
 475 
                                    errorOccured = true;
474 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
 476 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
475 
                                }
 477 
                                }
476 
                            }
 478 
                            }
477 
                        }
 479 
                        }
478 
                        break;
 480 
                        break;
479 
                       
 481 
                       
480 
                    case dState.SEND_EMPTY_DATA:
 482 
                    case dState.SEND_EMPTY_DATA:
481 
                        // Send program data.
 483 
                        // Send program data.
482 
                        data[0] = 0;
 484 
                        data[0] = 0;
483 
                        data[1] = 0;
 485 
                        data[1] = 0;
484 
                        data[2] = 0xff;
 486 
                        data[2] = 0xff;
485 
                        data[3] = 0xff;
 487 
                        data[3] = 0xff;
486 
 
 488 
 
487 
                        outCm = cpn.getPgmDataPacket(data, 4);
 489 
                        outCm = cpn.getPgmDataPacket(data, 4);
488 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
 490 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
489 
                       
 491 
                       
490 
                        t = Environment.TickCount;
 492 
                        t = Environment.TickCount;
491 
                        t2 = Environment.TickCount;
 493 
                        t2 = Environment.TickCount;
492 
                        byteSent += 6;
 494 
                        byteSent += 6;
493 
                        pgs = dState.WAIT_ACK_EMPTY_DATA;
 495 
                        pgs = dState.WAIT_ACK_EMPTY_DATA;
494 
                        break;
 496 
                        break;
495 
                       
 497 
                       
496 
                       
 498 
                       
497 
                    case dState.WAIT_ACK_EMPTY_DATA:
 499 
                    case dState.WAIT_ACK_EMPTY_DATA:
498 
                        // Wait for pgm ack.
 500 
                        // Wait for pgm ack.
499 
                        if ((Environment.TickCount - t) > 2*TIMEOUT_MS) {
 501 
                        if ((Environment.TickCount - t) > 2*TIMEOUT_MS) {
500 
                            // Woops, error.
502 
                            // Woops, error.
501 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for data ack.");
 503 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for data ack.");
502 
                            errorOccured = true;
 504 
                            errorOccured = true;
503 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
 505 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
504 
                        }
 506 
                        }
505 
                        //Thread.Sleep(1);
 507 
                        //Thread.Sleep(1);
506 
                        // If received ack.
 508 
                        // If received ack.
507 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
 509 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
508 
                        if (hasMessage) {
 510 
                        if (hasMessage) {
509 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
 511 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
510 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
 512 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
511 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
 513 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
512 
                                // If no error
 514 
                                // If no error
513 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
 515 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
514 
                                    pgs = dState.SEND_DONE_EMPTY;
 516 
                                    pgs = dState.SEND_DONE_EMPTY;
515 
                                }
 517 
                                }
516 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK ) {
 518 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK ) {
517 
                                    // else ..
 519 
                                    // else ..
518 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_DATA.");
 520 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_DATA.");
519 
                                    errorOccured = true;
 521 
                                    errorOccured = true;
520 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
 522 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
521 
                                }
 523 
                                }
522 
                            }
 524 
                            }
523 
                        }
 525 
                        }
524 
                        break;
 526 
                        break;
525 
                       
 527 
                       
526 
                    case dState.SEND_DONE_EMPTY:
 528 
                    case dState.SEND_DONE_EMPTY:
527 
                        // Send done
 529 
                        // Send done
528 
                        outCm = cpn.getPgmEndPacket();
 530 
                        outCm = cpn.getPgmEndPacket();
529 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
 531 
                        dc.sendCanPacket(outCm);
530 
 
 532 
 
531 
                        t = Environment.TickCount;
 533 
                        t = Environment.TickCount;
532 
                        t2 = Environment.TickCount;
 534 
                        t2 = Environment.TickCount;
533 
                        pgs = dState.WAIT_DONE_EMPTY;
 535 
                        pgs = dState.WAIT_DONE_EMPTY;
534 
                        break;
 536 
                        break;
535 
                       
 537 
                       
536 
                       
 538 
                       
537 
                    case dState.WAIT_DONE_EMPTY:
 539 
                    case dState.WAIT_DONE_EMPTY:
538 
                        // Check for timeout, resend done packet in that case..
 540 
                        // Check for timeout, resend done packet in that case..
539 
                        if ((Environment.TickCount - t) > TIMEOUT_MS) {
 541 
                        if ((Environment.TickCount - t) > TIMEOUT_MS) {
540 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for end prg ack.");
 542 
                            Console.WriteLine("Timeout while waiting for end prg ack.");
541 
                            errorOccured = true;
 543 
                            errorOccured = true;
542 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
 544 
                            pgs = dState.SEND_RESET;
543 
                        }
 545 
                        }
544 
                        //Thread.Sleep(1);
 546 
                        //Thread.Sleep(1);
545 
                       
 547 
                       
546 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
 548 
                        hasMessage = dc.getData(out cm);
547 
                        if (hasMessage) {
 549 
                        if (hasMessage) {
548 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
 550 
                            CanNMT cpnin = new CanNMT(cm, HWID_INUSE);
549 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
 551 
                            if (cpnin.isNMTPacket()) {
550 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
 552 
                            //if (cpnin.isNMTPacket() && (cpnin.getSender() == receiveID)) {
551 
                                // If no error
 553 
                                // If no error
552 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
 554 
                                if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_ACK) {
553 
                                    Console.WriteLine("");
 555 
                                    Console.WriteLine("");
554 
                                    //
 556 
                                    //
555 
                                    Console.WriteLine("Done, successfully cleaned application flash.");
 557 
                                    Console.WriteLine("Done, successfully cleaned application flash.");
556 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
 558 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
557 
                                }
 559 
                                }
558 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK) {
 560 
                                else if (cpnin.getType() == CAN_NMT_PGM_NACK) {
559 
                                    // else resend addr..
 561 
                                    // else resend addr..
560 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_END.");
 562 
                                    Console.WriteLine("Nack on CAN_NMT_PGM_END.");
561 
                                    errorOccured = true;
 563 
                                    errorOccured = true;
562 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
 564 
                                    pgs = dState.SEND_RESET;
563 
                                }
 565 
                                }
564 
                            }
 566 
                            }
565 
                        }
 567 
                        }
566 
                        break;                     
 568 
                        break;                     
567 
                    case dState.SEND_RESET:
 569 
                    case dState.SEND_RESET:
568 
                        // Send reset
 570 
                        // Send reset
569 
                        cpn.doReset(dc, receiveID, hwid);
 571 
                        cpn.doReset(dc, receiveID, hwid);
570 
                        t = Environment.TickCount;
 572 
                        t = Environment.TickCount;
571 
                        t2 = Environment.TickCount;
 573 
                        t2 = Environment.TickCount;
572 
                        pgs = dState.DONE;
 574 
                        pgs = dState.DONE;
573 
                        break;
 575 
                        break;
574 
                       
 576 
                       
575 
                       
 577 
                       
576 
                    case dState.DONE:
 578 
                    case dState.DONE:
577 
                        done = true;
 579 
                        done = true;
578 
                        //down.Abort();
 580 
                        //down.Abort();
579 
                        if (!errorOccured) {
 581 
                        if (!errorOccured) {
580 
                            long tsecs = ((Environment.TickCount - timeStart) / 1000);
 582 
                            long tsecs = ((Environment.TickCount - timeStart) / 1000);
581 
                            double bitRate = hf.getLength() / ((double)(Environment.TickCount - timeStart) / 1000.0);
 583 
                            double bitRate = hf.getLength() / ((double)(Environment.TickCount - timeStart) / 1000.0);
582 
                           
 584 
                           
583 
                            if (tsecs <= 0) tsecs = 1;
 585 
                            if (tsecs <= 0) tsecs = 1;
584 
                            long mins = tsecs / 60;
 586 
                            long mins = tsecs / 60;
585 
                            long secs = tsecs % 60;
 587 
                            long secs = tsecs % 60;
586 
                            string pad = "";
 588 
                            string pad = "";
587 
                            if (secs < 10) {
 589 
                            if (secs < 10) {
588 
                                pad = "0";
 590 
                                pad = "0";
589 
                            }
 591 
                            }
590 
                            Console.WriteLine("Time spent: " + mins + ":" + pad + secs + ", " + Math.Round(bitRate, 2) + " bytes/s");
 592 
                            Console.WriteLine("Time spent: " + mins + ":" + pad + secs + ", " + Math.Round(bitRate, 2) + " bytes/s");
591 
                        }
 593 
                        }
592 
                        //Console.Write("> ");
 594 
                        //Console.Write("> ");
593 
                        break;
 595 
                        break;
594 
                }
 596 
                }
595 
            }
 597 
            }
596 
           
 598 
           
597 
        } catch(Exception) {
 599 
        } catch(Exception) {
598 
            Console.WriteLine("Exception occured");
 600 
            Console.WriteLine("Exception occured");
599 
            //Console.WriteLine(e);
 601 
            //Console.WriteLine(e);
600 
            //skriva ut antal bytes skrivna vore bra här, kanske nån annan form av hjälp för debug, något gick snett liksom
 602 
            //skriva ut antal bytes skrivna vore bra här, kanske nån annan form av hjälp för debug, något gick snett liksom
601 
           
 603 
           
602 
        }
 604 
        }
603 
       
 605 
       
604 
        return !errorOccured;
 606 
        return !errorOccured;
605 
    }
 607 
    }
606 
}
 608 
}
607 
 
 609